[发明专利]一种用于四向穿梭车上的调度系统及其方法

说明书

本发明公开了一种用于四向穿梭车上的调度系统，包括接口模块，控制模块，调度算法模块和通讯模块，接口模块获取上层WMS系统下发的任务信息和仓位数据信息，将任务信息分解成子任务并发送到控制模块以及将仓位数据信息直接发送给调度算法模块；调度算法模块根据仓位数据信息更新本地的地图模型，并从控制模块发来的任务信息中获取起点和终点，规划出一条可行性路径，并发送至控制模块；控制模块处理生成一系列的操作指令发送至通讯模块，通讯模块从控制模块获取操作指令，将操作指令发送至PLC系统。本发明还公开一种用于四向穿梭车上的调度方法。本发明提供的一种用于四向穿梭车上的调度系统及其方法，能够为四向穿梭车提供合理的路径，提高四向穿梭车运行效率。

技术领域

本发明涉及一种用于四向穿梭车上的调度系统及其方法，属于四向穿梭车的路径规划技术领域。

背景技术

物流设备移动机器人是一个集环境信息感知、路径规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合智能系统。而其中的路径规划技术是机器人研究领域的关键技术之一，是机器人完成任务的安全保障，是机器人智能化程度的标志之一，同时也是人工智能与机器人学的一个重要的结合点和研究热点。

自上世纪70年代起，路径规划问题就已经受到了国内外众多机构和学者的广泛关注，尤其是80年代以来，在人工智能、计算机科学、数学和机械工程等领域内的专家学者们的共同努力下，路经规划技术的研究在理论和实践方面都有了很大的提高。

近年来，随着机器人技术越来越多的渗入到我们的生产生活中，具有自主感知决策和执行功能的智能移动机器人得到了快速的发展，随着人类在生存和工作中对机器人代为劳动的要求不断增长，自主移动式机器人研究取得了很大发展。随着机器人应用的日益广泛，针对路径规划问题所具有的复杂性、随机性、多约束性、多目标性等特点，如何在各种不同的环境中具体问题具体地分析，合理有效地选择路径规划方法及策略等问题已经成为机器人研究中的具有非常实际意义的课题。现有技术中，四向穿梭车调度系统存在运行路径不合理导致的效率低下的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种能够为四向穿梭车提供合理的路径，提高四向穿梭车运行效率的用于四向穿梭车上的调度系统及其方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于四向穿梭车上的调度系统，包括接口模块，控制模块，调度算法模块和通讯模块，所述接口模块获取上层WMS系统下发的任务信息和仓位数据信息，将任务信息分解成子任务并发送到控制模块以及将仓位数据信息直接发送给调度算法模块，所述接口模块接收控制模块任务完成信息，将任务完成状态发送至上层WMS系统；所述调度算法模块从所述接口模块获取仓位数据信息，根据仓位数据信息更新本地的地图模型，并从所述控制模块发来的任务信息中获取起点和终点，规划出一条可行性路径，并发送至控制模块；所述控制模块从接口模块中获取任务信息，将部分任务信息发送至所述调度算法模块，并从调度算法模块中获取四向穿梭车的运行路径，处理生成一系列的操作指令发送至所述通讯模块，并接受所述通讯模块获取的操作指令的任务完成信息；所述通讯模块从所述控制模块获取操作指令，将操作指令发送至PLC系统，同时获取四向穿梭车传感器信息，形成任务完成信息发送至所述控制模块。

所述控制模块包括任务解析模块，四向穿梭车信息监控模块和指令下发模块，所述任务解析模块用于分解接受的任务信息生成操作指令，再将操作指令发送给指令下发模块，所述指令下发模块接收所述任务解析模块生成的操作指令，发送给所述所述通讯模块，所述四向穿梭车信息监控模块监控所述通讯模块实时接收四向穿梭车各个模块传感器信息，然后判断是否超过阈值，再通过所述接口模块将判断信息传输给上层WMS系统。

所述调度算法模块包括仓库模型更新模块、控制算法模块和任务解析模块，所述仓库模型更新模块用于获取仓位数据信息来更新仓库模型，所述任务解析模块用于从所述控制模块中获取任务信息，根据获取的任务信息判断是单车还是多车协同运行，所述控制算法模块用于规划四向穿梭车的运行路径。