[发明专利]障碍物识别方法和装置、电子设备和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，包括：

接收图像采集设备采集的实时图像帧；

在数据库中搜索与所述实时图像帧相匹配的预定数量个匹配图像帧；

在所述实时图像帧中进行障碍物检测，以确定障碍物区域；

提取出所述障碍物区域中关键点和相应的关键点描述向量；

将所述实时图像帧的关键点描述向量与所述预定数量个匹配图像帧的关键点描述向量进行匹配，以得到匹配关键点；

若所述匹配关键点的数量大于预设的关键点门限，则将所述障碍物区域标记为静态障碍物；

其中，在构建所述数据库的过程中，接收图像采集设备在预设路线上采集的多个第一图像帧；

去除所述多个第一图像帧中的动态障碍物，以得到包括静态障碍物的多个第二图像帧；

提取每个第二图像帧的特征向量，其中从所述多个第二图像帧中依次提取出多个关键帧，其中任意两个相邻的第一关键帧与第二关键帧的图像重叠率小于预设门限值，提取每个关键帧的特征向量；

从所述每个第二图像帧中提取关键点和与从所述第二图像帧中所提取的关键点相对应的描述向量；

将所述每个第二图像帧、与所述每个第二图像帧相对应的所述图像采集设备的定位信息、所述特征向量，所述第二图像帧中所提取的关键点和与从所述第二图像帧中所提取的关键点相对应的描述向量存入数据库中。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若所述匹配关键点的数量不大于预设的关键点门限，则将所述障碍物区域标记为动态障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述数据库中搜索与所述实时图像帧相匹配的预定数量个匹配图像帧包括：

根据与所述实时图像帧对应的所述图像采集设备的位置信息，从所述数据库中提取出与以所述位置信息为中心的预设区域相对应的图像帧以作为候选图像帧；

从所述数据库中提取出所述候选图像帧的特征向量；

提取所述实时图像帧的特征向量；

将所述实时图像帧的特征向量和所述候选图像帧的特征向量进行匹配，将预定数量个匹配度最高的候选图像帧作为匹配图像帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

与所述第一关键帧对应的所述图像采集设备的位置信息和与所述第二关键帧对应的所述图像采集设备的位置信息之间的偏差大于预设距离门限；或者

与所述第一关键帧对应的所述图像采集设备的姿态信息和与所述第二关键帧对应的所述图像采集设备的姿态信息之间的偏差大于预设角度门限。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述每个第二图像帧中提取关键点和与从所述第二图像帧中所提取的关键点相关联的描述向量包括：

从所述每个关键帧中提取关键点和与从所述关键帧中所提取的关键点相关联的描述向量。