[发明专利]自动回充方法、装置、存储介质及系统

说明书

本申请涉及一种自动回充方法、装置、存储介质及系统，属于计算机技术领域，该方法包括：在自动回充过程中启动图像采集组件采集自动回充图像；在自动回充图像包括特征标识时，基于特征标识在自动回充图像中的位置，确定充电基座的充电面与自动回充装置的相对位置关系；该特征标识通过充电基座的充电面展示；基于相对位置关系确定自动回充装置的移动方向，以使自动回充装置向充电基座的充电面移动；可以解决基于信号定位充电基座的位置时，容易出现自动回充装置无法找到充电基座的问题；可以保证自动回充装置能够找到充电基座，同时可以保证自动回充装置能够确定出充电基座的充电面，提高自动回充装置确定出的移动方向的准确性。

技术领域

本申请涉及一种自动回充方法、装置、存储介质及系统，属于计算机技术领域。

背景技术

随着智能化的不断发展，自移动设备（比如：扫地机器人、智能割草机等）使用一段时间后可自行回到充电基座进行充电。此时，自移动设备需要确定出充电基座的位置。

目前，自移动设备确定充电基座位置的方式包括：通过充电基座不断发送信号，自移动设备接收到该信号后，基于该信号确定出充电基座的位置。充电基座发出的信号包括红外信号、超声波信号、激光雷达信号等。

然而，上述信号容易受环境因素影出现干扰，此时，自移动设备会出现无法找到充电基座的情况。

发明内容

本申请提供了一种自动回充方法、装置、存储介质及系统，可以解决基于信号定位充电基座的位置时，容易出现自动回充装置无法找到充电基座的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自动回充方法，用于自动回充装置中，所述自动回充装置安装有图像采集组件，所述方法包括：

在自动回充过程中启动所述图像采集组件采集自动回充图像；

在所述自动回充图像包括特征标识时，基于所述特征标识在所述自动回充图像中的位置，确定充电基座的充电面与所述自动回充装置的相对位置关系；所述特征标识设置于所述充电基座上，并通过所述充电基座的充电面展示；所述充电基座用于为所述自动回充装置充电；

基于所述相对位置关系确定所述自动回充装置的移动方向，以使所述自动回充装置向所述充电基座的充电面移动。

可选地，所述特征标识的数量为至少一个；所述基于所述特征标识在所述自动回充图像中的位置，确定充电基座的充电面与所述自动回充装置的相对位置关系，包括：

获取所述特征标识在所述充电面上的安装位置；

基于所述特征标识在所述自动回充图像中的位置和所述安装位置，确定所述充电面与所述自动回充装置之间的距离和角度。

可选地，所述特征标识的数量为至少两个，所述方法还包括：

确定所述自动回充图像是否包括至少两个特征标识；

在所述自动回充图像包括所述至少两个特征标识时，触发执行所述基于所述特征标识在所述自动回充图像中的位置，确定充电基座的充电面与所述自动回充装置的相对位置关系的步骤。

可选地，所述特征标识的数量为至少两个，所述基于所述特征标识在所述自动回充图像中的位置和所述安装位置，确定所述充电面与所述自动回充装置之间的距离和角度，包括：

对于每个特征标识，基于所述特征标识的安装位置确定所述图像采集组件与所述特征标识在与地面垂直的方向上的第一垂直方向距离；

获取所述特征标识的图像位置与所述自动回充图像的图像中心点在所述与地面垂直的方向上的第二垂直方向距离；

基于所述第一垂直方向距离、所述第二垂直方向距离、以及所述图像采集组件的焦距，计算所述图像采集组件与所述特征标识在行进方向上的第一方向距离；