[发明专利]一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统，其中，方法包括：获取作业机器人的种类信息、每种作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；根据种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种作业机器人的检修策略；获取每种作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；根据控制模式信息及协作信息，得出每种作业机器人的远程调度方式及监控方式；根据检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。本发明使得巡检人员在对作业机器人进行巡检时，不需要携带维修工具进入综合管廊至作业机器人附近，降低了检修作业的风险。

技术领域

本发明涉及电子设备检修技术领域，尤其是指一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统。

背景技术

综合管廊是地下城市管道的综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，并设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，以保障城市运行的重要基础设施和“生命线”，其关系着城市各种管线的安全。由于在综合管廊的环境中，可能存在爆炸、火灾、水淹、触电、窒息、中毒等安全风险，所以为了确保综合管廊及其管线的安全运营，避免人工巡检的作业风险，人们开始使用大量综合管廊作业机器人来代替人工作业，以降低密闭空间内运维人员的数量及作业风险。

目前，现有的综合管廊作业机器人主要以吊轨式为主，在运维方式上普遍采用传统的人工检修方式。在对作业机器人进行手动巡检时，需要巡检人员携带维修工具进入地下综合管廊，行至作业机器人附近，才能执行遥控、检修操作。然而，巡检人员在长距离隧道中进行作业时，存在较高的作业风险，也会对其他作业机器人及其检修作业带来影响。

因此，有必要对上述综合管廊作业机器人的检修方法进行改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统，旨在解决现有的综合管廊作业机器人的检修方法检修风险较高的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明实施例第一方面提供了一种综合管廊作业机器人的检修方法，所述方法应用于利用各转运装置转运位于地下的综合管廊内的各种作业机器人至位于地上的场站内的各设备间进行检修，且所述方法包括如下步骤：

获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；

根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略；

获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；

根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；

根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。

在一些实施方案中，所述根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略，具体包括如下步骤：

根据所述种类信息及重要程度信息，为每种所述作业机器人定义检修优先级；

根据所述检修优先级，得出每种所述作业机器人进入场站进行维修的顺序；

根据所述缺陷信息、故障信息及每种作业机器人进入场站进行维修的顺序，得出每种所述作业机器人的检修策略。

在一些实施方案中，任两个所述设备间之间具有不同/相同的检修类别，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：