[发明专利]无雷达引导的固定屏占比稳定自动跟踪方法

权利要求书

1.一种无雷达引导的固定屏占比稳定自动跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤1、光电跟踪仪设置在飞机跑道降落通道入口处，按照初始等待角度(α₀,β₀)和等待焦距f₀观测空中对象；所述光电跟踪仪初始等待角度(α₀,β₀)和等待焦距f₀根据设定的飞机开始跟踪位置与光电跟踪仪之间的空间位置关系确定；其中，(α₀,β₀)为方位角和俯仰角；

步骤2、当光电跟踪仪检测到飞机抵达所述飞机开始跟踪位置时，开始跟踪，光电跟踪仪自动调整焦距和角度(α,β)，获取此时的飞机像素数N_x×N_y；N_x为行数，N_y为列数；

步骤3、根据光电跟踪仪的实时角度(α,β)和光电跟踪仪与飞机跑道中心的距离l，计算飞机与光电跟踪仪之间的实时距离

步骤4、以X轴为例，利用光电跟踪仪当前的实时焦距f和步骤3确定的实时距离L，计算飞机实际在水平方向上的长度H：

其中，X为光电跟踪仪靶面的水平尺寸，a为光电跟踪仪的水平方向分辨率

步骤5、利用步骤4确定的飞机实际在水平方向上的长度H和步骤3计算出的实时距离L，计算光电跟踪仪固定屏占比K下的焦距光电跟踪仪响应该焦距f_K并进行稳定跟踪，N_x1为跟踪器在水平方向上的最佳跟踪像素；在跟踪过程中，不断更新和焦距并采用焦距f_K进行跟踪；

步骤6、根据方位角度实时判断飞机是否落地，落地后完成本次自动跟踪，自动调转至初始等待角度等待下一轮自动检测和跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中初始等待角度(α₀,β₀)的确定方式为：

其中，I为飞机开始跟踪位置相对于光电跟踪仪垂直于跑道中心线并与跑道中心线相交位置的距离；h为飞机在所述飞机开始跟踪位置处距离地面高度，采用h＝I×sin3°。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中等待焦距f₀的确定方式为：其中，I₂为飞机开始跟踪位置相对于光电跟踪仪的距离，H₀为设定的飞机在水平方向的长度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：根据步骤4计算获得的飞机实际在水平方向上的长度H查表确定飞机类型。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定的飞机在水平方向的长度H₀采用所需检测所有型号飞机的水平方向的长度均值。