[发明专利]一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人

说明书

本发明公开了一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人，属于捣碎机器人领域。它包括机架，固定装设于机架上的电机和轴承架；电机的输出轴上固定装设有棘轮，棘轮的棘齿的轮廓线由一段圆弧线和一条径向线组成；轴承架上装设有第一直线轴承和第二直线轴承，第一直线轴承内滑动装设有主动冲击杆，第二直线轴承内滑动装设有被动冲击杆；主动冲击杆上位于第一直线轴承下方依次装设有冲击弹簧和弹簧挡板，冲击弹簧的两端自由，分别与轴承架和弹簧挡板接触；主动冲击杆的下端为直角三角形的棘爪，棘爪与棘轮相配合传动。本发明是一种结构简单合理、基于位移突变形成冲击力，且冲击大小可以调节的快速冲击捣碎灼烧物的机器人。

技术领域

本发明主要涉及捣碎机器人领域，特指一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人。

背景技术

在工业生产过程中，捣碎工业机器人应用范围很广，通常用于将块状的固体物料在容器内进行捣碎。在工业测硫中经常需要对灼烧物的煤样进行捣碎和溶解，因此，捣碎烟煤灼烧物成为工业测硫步骤中非常重要的环节。传统技术中对烟煤灼烧物的捣碎通常采用手工操作的方式，其劳动强度大，冲击力太小，捣碎效果不佳。现有技术中也有采用机器对灼烧物进行捣碎操作的，但这类机器都是利用速度的变化来直接产生冲击力，进而完成对块状物体的捣碎。现有技术虽然实现了对烟煤灼烧物的捣碎，但却存在的缺点：利用速度的变化直接产生冲击力容易造成运动机构振动，且冲击力大小不可控。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、利用弹簧储存能量，基于位移突变形成冲击力，且冲击大小可以调节的快速冲击捣碎灼烧物的机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人，包括机架，固定装设于所述机架上的电机和轴承架。

所述电机的输出轴上固定装设有棘轮，所述棘轮的棘齿的轮廓线由一段圆弧线和一条径向线组成；所述径向线不小于所述棘轮最大半径的二分之一；

所述轴承架上装设有第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承内滑动装设有主动冲击杆，所述第二直线轴承内滑动装设有被动冲击杆；所述主动冲击杆与所述被动冲击杆均沿铅垂方向装设；

所述主动冲击杆和所述被动冲击杆的上端均与连杆固定相连；所述主动冲击杆上位于所述第一直线轴承下方依次装设有冲击弹簧和弹簧挡板，所述冲击弹簧的两端自由，分别与所述轴承架和所述弹簧挡板接触；所述主动冲击杆的下端为直角三角形的棘爪，所述棘爪与所述棘轮相配合传动；

所述被动冲击杆上位于所述轴承架下方依次装设有滑动盖、拉压螺旋弹簧和冲击盘；所述拉压螺旋弹簧的两端分别与所述滑动盖和所述冲击盘固定相连；

冲击盘伸入到装有块状灼烧物的坩埚容器中。

进一步地，所述冲击盘为圆盘状物体，其内径略小于所述坩埚容器的内径，所述滑动盖的半径不小于所述坩埚容器的内径；所述滑动盖可相对于所述被动冲击杆自由滑动，其材料为特氟龙。

进一步地，所述冲击弹簧为抗压金属螺旋弹簧，其刚度不小于所述拉压螺旋弹簧刚度的五倍。

进一步地，所述冲击盘捣碎所述块状灼烧物时，所述滑动盖始终接触到所述坩埚容器的上端面，所述拉压螺旋弹簧处于拉伸状态。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本发明的一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人设有特殊结构的棘轮和末端为棘爪的主动冲击杆，可以使主动冲击杆在冲击弹簧的作用下发生位移突变，形成脉冲时间很短的冲击过程，进而对块状灼烧物实施冲击捣碎，提高捣碎质量、节约捣碎时间。由此可知，本发明是一种结构简单合理、利用特殊结构的棘轮产生冲击力，且冲击大小可以调节的快速冲击捣碎灼烧物的机器人。

附图说明

图1是本发明的一种快速冲击捣碎灼烧物的机器人的结构原理示意图。