[发明专利]一种交通在环自动驾驶仿真系统

权利要求书

1.一种交通在环自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述系统包括：

状态采集子系统，用于获取真实交通环境中真实交通元素的状态数据；

路侧计算子系统，和所述状态采集子系统连接，用于根据所述真实交通元素的状态数据构建真实交通场景；

仿真服务子系统，和所述路侧计算子系统连接，用于根据所述真实交通场景构建第一仿真交通场景，并在所述第一仿真交通场景中融合构建的虚拟被测车辆及其状态数据，得到虚拟交通场景；

被测子系统，和所述仿真服务子系统连接，用于根据所述虚拟交通场景和自动驾驶算法确定针对所述虚拟被测车辆的自动驾驶指令，并将所述驾驶控制指令回传给所述仿真服务子系统；

所述仿真服务子系统，还用于根据所述自动驾驶指令控制驾驶所述虚拟被测车辆，以及更新所述虚拟交通场景。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述真实交通元素包括联网真实车辆和非联网真实障碍物。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路侧计算子系统，具体包括：

目标识别模块，用于接收所述非联网真实障碍物的状态数据进行识别，得到识别后的状态数据；

目标融合模块，用于根据所述联网真实车辆的状态数据和所述识别后的状态数据进行融合，生成所述真实交通场景。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真服务子系统，具体包括：

地图服务模块，用于提供所述真实交通环境所在地图数据；

场景构建子模块，用于接收所述真实交通场景和所述真实交通环境所在地图数据，构建所述第一仿真交通场景；

车辆动力学模块，用于在所述第一仿真交通场景中构建所述虚拟被测车辆及其状态数据；

仿真服务内核，用于在所述第一仿真交通场景中融合所述虚拟被测车辆及其状态数据，得到所述虚拟交通场景；根据所述自动驾驶指令控制驾驶所述虚拟被测车辆，以及更新所述虚拟交通场景。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述仿真服务子系统，具体还用于：

对于所述真实交通元素中的联网真实车辆，根据所述联网真实车辆的状态数据直接构建所述第一仿真交通场景；

对于所述真实交通元素中非联网真实障碍物，对所述非联网真实障碍物实施行为逻辑推演，得到推演行为；检查所述非联网真实障碍物在所述真实交通环境中的真实行为是否和所述推演行为一致；若不一致，则将所述推演行为加入所述第一仿真交通场景中，或者将所述分歧点前的所述真实行为和所述分歧点之后的所述推演行合并加入所述第一仿真交通场景中。

6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述仿真服务子系统，还用于在根据所述自动驾驶指令控制驾驶所述虚拟被测车辆，以及更新所述虚拟交通场景之后，将所述虚拟被测车辆的状态数据和更新后的所述虚拟交通场景回传给所述路侧计算子系统；

所述路侧计算子系统，还用于根据所述虚拟被测车辆的状态数据和更新后的所述虚拟交通场景进行融合，得到第二仿真交通场景传输给所述联网真实车辆，以使所述联网真实车辆调整驾驶策略。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述状态采集子系统具体包括：车载通讯子系统和路侧感知子系统；

所述车载通讯子系统，安装在所述联网真实车辆中，用于获取所述联网真实车辆的状态数据；

所述路侧感知子系统，用于获取所述非联网真实障碍物的状态数据。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述路侧感知子系统，还用于获取所述联网真实车辆的状态数据。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：路侧通讯子系统和数据收发子系统；其中，所述路侧计算子系统分别通过所述路侧通讯子系统和所述数据收发子系统与所述仿真服务子系统连接；

所述路侧通讯子系统，用于将所述真实交通场景发送给所述数据收发子系统；

所述数据收发子系统，用于将所述真实交通场景转发给所述仿真服务子系统。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述数据收发子系统和所述路侧通讯子系统，用于所述虚拟被测车辆的状态数据和更新后的所述虚拟交通场景传输给所述路侧计算子系统；

所述路侧通讯子系统和所述车载通讯子系统，用于将所述第二仿真交通场景传输给所述联网真实车辆，以使所述联网真实车辆调整驾驶策略。