[发明专利]24-30mm双倍长超短烟支蜘蛛手机构及其设计方法

权利要求书

1.一种24-30mm双倍长超短烟支蜘蛛手机构的设计方法，其特征在于，所述24-30mm双倍长超短烟支蜘蛛手机构包括回转盘、设置于所述回转盘上的多个传送臂及安装于所述传送臂的吸爪，所述传送臂包括驱动所述传送臂自转的传送臂行星轮系，所述回转盘包括驱动所述回转盘自转的回转盘行星轮系，所述设计方法包括如下步骤：

S1：对ZJ17型蜘蛛手-接烟轮交接机构进行运动分析，计算烟支交接过程中蜘蛛手的烟道和接烟轮的烟道在各方向的相对速度，将幅值较大的相对速度作为主要运动参数，选取所述主要运动参数的最大值作为所述24-30mm双倍长超短烟支蜘蛛手机构的运动参数的限定值；

S2：基于MATLAB计算同比满足ZJ17型蜘蛛手-接烟轮交接机构烟支交接参数的24-30mm双倍长超短烟支蜘蛛手机构的参数，所述参数包括L_OD和L_DE，其中，L_OD为所述回转盘中心O和所述传送臂回转中心D的距离；L_DE为所述传送臂回转中心D和所述吸爪回转中心E的距离；所述步骤S2具体为：

S21：在1-200mm范围内对L_OD进行取值，得到L_DE的取值范围为0-L_OD；

S22：在0-L_OD范围内对L_DE进行取值，得到L_OD和L_DE的一种组合；

S23：计算抓烟过程中所述吸爪和接烟轮的烟道在各方向的相对速度，将幅值较大的相对速度作为抓烟主要运动参数；

S24：计算交烟过程中所述吸爪和接烟轮烟道在各方向的相对速度，将幅值较大的相对速度作为交烟主要运动参数；

S25：记录抓烟主要运动参数的最大值及交烟主要运动参数的最大值；

S26：将步骤S25中的抓烟主要运动参数的最大值及交烟主要运动参数的最大值与步骤S1得到的ZJ17蜘蛛手交接机构主要运动参数的最大值比较；若小于等于ZJ17蜘蛛手交接机构主要运动参数的最大值，则记录L_OD和L_DE的组合；若大于ZJ17蜘蛛手交接机构主要运动参数的最大值，则不记录；

S27：判断是否遍历完L_DE的值，遍历完转步骤S28，没遍历完转步骤S22；

S28：判断是否遍历完L_OD的值，遍历完得到所有满足要求的L_OD与L_DE组合，没遍历完转步骤S21；

S3：基于相邻两个所述传送臂不会发生干涉的条件，优化所述传送臂行星轮系齿轮参数；

S4：基于相邻两个所述传送臂不会发生干涉的条件，优化所述回转盘行星轮系齿轮参数，得到所有满足要求的设计方案；

S5：对所有设计方案进行运动分析，计算得到抓烟运动和交烟运动各个方向相对速度的最大值，评价各运动方案的抓烟质量和交烟质量，选择最优的设计方案作为最终的设计方案。

2.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述传送臂行星轮系包括依次啮合的传送臂固定齿轮、传送臂过渡齿轮及吸爪中心齿轮，所述回转盘行星轮系包括依次啮合的回转盘中心齿轮、回转盘过渡齿轮及回转盘固定齿轮，其中所述回转盘固定齿轮和所述传送臂固定齿轮固定。