[发明专利]一种协作机器人的关节模组

权利要求书

1.一种协作机器人的关节模组，其特征在于，包括协作机器人控制模块(1)、转接盘(2)、输出轴(7)、电机(13)和谐波减速器(16)，所述协作机器人控制模块(1)的控制器与电机(13)连接，谐波减速器(16)包括柔轮(3)、交叉滚子轴承(4)、刚轮(11)和波发生器，谐波减速器(16)左端由柔轮(3)和交叉滚子轴承(4)通过转接盘(2)与外壳(12)连接，谐波减速器(16)右端与输出轴(7)连接，输出轴(7)与电机(13)的电机轴(9)轴向定位且同心，柔轮(3)和刚轮(11)右端面分别与交叉滚子轴承(4)连接，刚轮(11)与输出轴(7)螺纹连接，凸轮和柔性轴承(8)构成波发生器，柔性轴承(8)套在凸轮上，产生变形，凸轮与电机轴(9)成一体化，电机轴(9)与柔性轴承(8)轴肩定位，柔轮(3)右端内壁嵌套在波发生器上，柔轮(3)与柔性轴承(8)接触，柔轮(3)和刚轮(11)啮合，电机轴(9)转动并带动波发生器转动，柔轮(3)发生变形且不转动，促使刚轮(11)转动，输出动力并传递至输出轴(7)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组，其特征在于，所述外壳(12)通过螺钉与转接盘(2)和谐波减速器(16)螺纹连接，外壳(12)右端面通过止口与转接盘(2)左端轴肩定位，转接盘(2)右端轴肩与柔轮(3)左端止口定位连接，柔轮(3)的右端面与交叉滚子轴承(4)上端连接，刚轮(11)的右端面与交叉滚子轴承(4)的下端轴肩定位，通过螺钉将转接盘(2)、柔轮(3)、交叉滚子轴承(4)和外壳(12)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组，其特征在于，所述转接盘(2)的右端面凹槽中有密封圈密封，交叉滚子轴承(4)的左端面凹槽中有密封圈密封。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组输出装置，其特征在于，所述交叉滚子轴承(4)右侧固定有套筒(5)，防护套(6)可拆卸式嵌入在套筒(5)内，防护套(6)采用弹性材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组输出装置，其特征在于，所述输出轴(7)为中空结构，输出轴(7)通过轴承(10)与电机轴(9)轴向定位装配。

6.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组输出装置，其特征在于，所述输出轴(7)右端面沿圆周方向由外至内依次分布若干个第一通孔(14)和第二通孔(15)，第一通孔(14)呈葫芦状，输出轴(7)通过第二通孔(15)与交叉滚子轴承(4)和刚轮(11)螺纹连接，输出轴(7)通过第一通孔(14)连接其他负载，增加传递扭矩。

7.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组输出装置，其特征在于，所述电机轴(9)为中空结构，凸轮在电机轴(9)上直接加工而成，通过电机轴(9)右端的第二段轴肩将柔性轴承(8)定位。

8.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组，其特征在于，所述凸轮呈椭圆形，柔性轴承(8)套在凸轮上并产生椭圆形变形。

9.根据权利要求1所述的一种协作机器人的关节模组，其特征在于，还包括电机(13)，其电机定子(17)通过轴肩定位及密封胶与外壳(12)固定，其电机转子(18)通过轴肩定位及密封胶与电机轴(9)固定，电机(13)通过驱动电机轴(9)转动将动力依次传递至波发生器和输出轴(7)。

10.根据权利要求9所述的一种协作机器人的关节模组，其特征在于，所述电机(13)为无框力矩电机。