[发明专利]基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机及方法

权利要求书

1.一种基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，包括：超声传感阵列，用于扫描果树冠层不同位置的靶标距离信息，并基于接收的相应位置的回波信号，以获取果树的靶标信息，所述靶标信息包括果树的位置信息、冠层轮廓信息、冠层体积信息及冠层稠密信息；

速度检测装置，用于采集喷雾机的行驶速度信息；

风送装置，包括风箱、风机、进风面积调节机构和出风面积调节机构；所述风箱的一端形成进风口，另一端形成出风口；所述进风面积调节机构安装于所述进风口，所述出风面积调节机构安装于所述出风口；

喷雾装置，所述喷雾装置的喷雾端位于所述风送装置的出风侧；

控制装置，所述控制装置的输入端通讯连接所述超声传感阵列与所述速度检测装置，所述控制装置的输出端分别通讯连接所述风机、所述进风面积调节机构、所述出风面积调节机构及所述喷雾装置。

2.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，还包括：移动平台；所述移动平台上安装所述超声传感阵列、所述速度检测装置、所述风送装置、所述喷雾装置及所述控制装置。

3.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，所述风送装置的第一端转动安装于底座上，所述风送装置的第二端与所述底座之间通过伸缩驱动机构相连接；

和/或，所述风送装置包括多个，并分为两列排布，两列所述风送装置的出风方向呈背向设置。

4.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，所述进风面积调节机构包括第一挡风板与第一翻转驱动机构；所述第一挡风板包括多个，且并排分布于所述进风口；所述第一翻转驱动机构连接所述第一挡风板，并通讯连接所述控制装置。

5.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，所述出风面积调节机构包括出风调控单元与第二翻转驱动机构；所述出风调控单元包括多个，且并排分布于所述出风口；所述第二翻转驱动机构与所述出风调控单元一一对应，并连接所述出风调控单元，所述第二翻转驱动机构通讯连接所述控制装置。

6.根据权利要求5所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，所述出风调控单元包括两个第二挡风板，两个所述第二挡风板相对应的一边相铰接，两个所述第二挡风板的另一边连接所述第二翻转驱动机构。

7.根据权利要求5所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机，其特征在于，所述喷雾装置包括多个喷雾头，所述喷雾头用于通过控制阀连通药箱；

所述出风调控单元与所述喷雾头一一相对，并沿所述风送装置的出风方向布置。

8.一种如权利要求1至7任一所述的基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机的喷施方法，其特征在于，包括：

S1，采集果园中果树的靶标信息和喷雾机的行驶速度信息，靶标信息包括果树的位置信息、冠层轮廓信息、冠层体积信息及冠层稠密信息；

S2，基于靶标信息计算对果树冠层不同位置喷施的药量，控制喷雾装置进行喷药，同时，基于靶标信息计算对果树冠层不同位置输送的风速与风量，对风机、进风面积调节机构及出风面积调节机构进行协同调控，以调控果树冠层不同位置的风力分布与风力大小；

S3，基于喷雾机的行驶速度信息及果树的位置信息，对果树依次进行对靶喷施作业。