[发明专利]一种新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统

说明书

一种新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统，无人超市智能补货移动机器人硬件平台包括一个全向移动底盘、一个旋转平台、一个可升降平台和一只可伸缩机械爪；其中，所述旋转平台安装在所述全向移动底盘上，所述可升降平台安装在所述旋转平台上，所述可伸缩机械爪安装在所述可升降平台上；无人超市智能补货移动机器人控制系统包括通讯总线部分、核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器；其中，所述通讯总线部分分别与核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器连接。本发明具有多功能性以及操作友好性。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，是一种新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，机器人在无人超市等领域的应用正在迅速增加。由于物品在尺寸、形状、重量和易碎性等方面存在很大的差异，并且对这些物品的具体放置位置都有着特定的要求，因此在无人超市等领域使用机器人独立自主地完成物品的自动补货任务仍是一项挑战。

传统机器人功能单一，体型笨拙，操作复杂，不符合以人为本的理念，难以实现无人超市内自动补货等任务。当今社会迫切需要一种新型的无人超市智能补货移动机器人平台，能够独立自主地完成无人超市内物品的自动补货等任务。该智能补货移动机器人平台集物品识别、物品抓取与放置和自主移动等功能于一体，能够在无人超市内不同货架之间完成物品的自动补货等任务，可以代替人类完成无人超市内的补货等任务。

发明内容

为了克服传统机器人功能单一、体型笨拙、操作复杂以及高效完成无人超市内的自动补货等任务，并进一步提高无人超市内的补货效率。本发明为一种具有多功能性以及操作友好性的新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统。本发明将整体分为以下六个部分：全向移动底盘、旋转平台、可升降平台、一只可伸缩机械爪、核心控制电路和整体控制系统。通过对各部分的设计与组合，本发明可以应用于无人超市内的自动补货等工作以及自动化生产中的一些简易工作。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统，包括无人超市智能补货移动机器人硬件平台以及无人超市智能补货移动机器人控制系统；

所述无人超市智能补货移动机器人硬件平台包括一个全向移动底盘、一个旋转平台、一个可升降平台和一只可伸缩机械爪；其中，所述旋转平台安装在所述全向移动底盘上，所述可升降平台安装在所述旋转平台上，所述可伸缩机械爪安装在所述可升降平台上；

所述无人超市智能补货移动机器人控制系统包括通讯总线部分、核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器；其中，所述通讯总线部分分别与核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器连接。

进一步，所述全向移动底盘由控制电路部分与机械结构部分两大部分组成，其中，控制电路部分主要包括控制芯片和4路H桥两部分，且控制芯片采用单片机；机械结构部分主要包括电机、麦克纳姆轮、灰度循迹模块和金属框架四部分，且电机与上述控制电路中4路H桥相连。

再进一步，所述旋转平台由控制电路部分与机械结构部分两大部分组成，其中，控制电路部分由控制芯片和单路H桥构成；机械结构部分由电机与旋转底盘构成，采用步进电机来控制旋转底盘的旋转，从而控制机器人的旋转角度。

更进一步，所述可升降平台由控制电路部分与机械结构部分两大部分组成，。其中，控制电路部分由控制芯片和单路H桥构成，控制芯片采用单片机，控制芯片与单路H桥相连；机械结构部分主要包含金属主体框架、金属平台和螺旋推杆三部分，螺旋推杆与金属主体框架相连，金属平台与螺旋推杆相连，控制电路部分的单路H桥与机械结构部分的螺旋推杆相连。