[发明专利]一种适用于架空线巡检机器人的行走防跌落组件

说明书

本发明公开了一种适用于架空线巡检机器人的行走防跌落组件，包括：竖直转动板，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机；水平转动板，其中部与水平旋转电机连接；主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，驱动轮设置于水平转动板的一端，主驱动电机连接驱动轮；随动行走机构，包括随动轮，随动轮设置于水平转动板相对布置驱动轮的另一端，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平转动板的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区，本发明可装配在架空线巡检机器人上，既可以单轮驱动，也可以双轮驱动，增大爬坡能力。

技术领域

本发明属于架空线智能巡检自动化装备领域，特别涉及一种架空线巡检机器人行走防跌落功能组件。

背景技术

输电线路设备由于长期露置在野外环境，受到各种气象条件(如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等)的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，时间长了不仅会产生断股、磨损、腐蚀等线路损伤，而且绝缘子闪烙、杆塔塔材丢失以及金具脱落等故障的几率也较高，如不及时检修更换，原本微小的损伤就有可能扩大，最终导致输电中断甚至发生输电事故。因此，高压输电线路巡检对保证输电线路安全稳定运行具有十分重要的意义。

目前，对输电线路巡检主要有以下三种方式：1)人工目测法：人工巡检目前仍是国内最主要的巡检方法，人工目测法即，巡线工人采用目测或通过望远镜、测距仪及红外热像等设备在地面沿线路逐塔巡检。该方法虽然具有较强的灵活性和适应能力等优点，但其劳动强度大、危险系数高、工作效率和巡检精度低的缺点更加突出。2)航测法：航测发分为直升机巡检和无人机巡检。直升机巡检方式存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高；无人机巡检虽小巧无人驾驶，可以自主GPS导航，但载荷有限，续航时间短。3)机器人巡检法，利用行走装置将巡检机器人挂在输电线路上，利用行走装置上的滚轮带动巡检机器人沿着输电线路前进，其成本低，检测效率高，长续航，但现有的架空线巡检机器人通常只有行走功能，且爬坡能力有限，缺少防跌落安全防护装置。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可装配在架空线巡检机器人上行走防跌落组件；配置有该行走防跌落组件的架空线巡检机器人既可以单轮驱动，也可以双轮驱动，增大爬坡能力。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种适用于架空线巡检机器人的行走防跌落组件，包括：

竖直转动板，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机；水平转动板，其中部与水平旋转电机连接；

主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，驱动轮设置于水平转动板的一端，主驱动电机连接驱动轮；

随动行走机构，包括随动轮，随动轮设置于水平转动板相对布置驱动轮的另一端，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平转动板的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区。

进一步的所述水平转动板上设置有谐波减速器，水平旋转电机连接水平转动板上的谐波减速器。

进一步的所述水平转动板对应驱动轮处设置有驱动轮支撑板，驱动轮通过驱动轴固定在水平转动板与驱动轮支撑板中间，所述水平转动板对应随动轮处设置有随动轮支撑板，随动轮通过随动轴固定在水平转动板与随动轮支撑板中间，所述驱动轮支撑板与随动轮支撑板之间形成出入线开口。

进一步的所述水平转动板靠近随动轮一侧设置有镂空部，所述镂空部内设置有应变片。

进一步的所述驱动轮支撑板上设置有与其转动连接的随动架，所述随动架下方设置有等电位轴，所述等电位轴与驱动轮的轴线平行，所述等电位轴搭在架空线上方，等电位轴用于实现与地线的等电位。

进一步的所述随动架上还固定有防脱电机，防脱电机连接有防脱挂钩，防脱挂钩闭合时架空线位于防脱挂钩与驱动轮之间，起到自锁作用。