[发明专利]锚泊控制系统和锚泊控制方法

权利要求书

1.锚泊控制系统，其特征在于，其中所述锚泊控制系统包括：

一采集模块，其中所述采集模块包括一目标位置采集模块和一状态采集模块，其中所述目标位置采集模块被设置能够获取与船舶需要被调整至一目标位置有关的目标参数，所述状态采集模块被设置能够采集与所述船舶实际状态和锚机状态有关的状态参数；

一处理模块，其中所述处理模块包括一分析模块和一预测模块，其中所述目标位置采集模块和所述状态采集模块被通信连接于所述分析模块，所述分析模块被设置成根据所述目标位置采集模块和所述状态采集模块各自采集的目标参数和状态参数确定当前各个锚链的长度实测值和计算船舶位姿偏差，并根据所述位姿偏差确定纠正位姿偏差所需每个锚链长度的期望值，所述预测模块被可通信地连接于所述分析模块，所述预测模块根据所述分析模块确定的每个所述锚链长度的期望值和当前各个锚链的长度实测值，通过模糊规则和误差逼近原则预测每个所述锚机收放速度，其中各个锚链的长度实测值为，其中i=1,2,3…n，n为锚链的序号，t为时间值，是第i个锚机的收放速度，在通过模糊规则和误差逼近原则预测的所述锚机收放速度预测每个所述锚机收放速度时，以预设的X、Y方向的位移偏差作为优化目标，以锚链的长度实测值在[255m，287m]范围内为优化变量，并且以转角偏差作为约束条件，其中为垂荡；和

一控制模块，其中所述控制模块根据所述预测模块预测的所述锚机收放速度对应地控制每个所述锚机收放系泊缆。

2.根据权利要求1所述锚泊控制系统，其特征在于，所述锚泊控制系统的所述状态采集模块被设置成能够采集风浪流载荷有关的数据。

3.根据权利要求1所述锚泊控制系统，其特征在于，所述船舶位姿偏差包括位移偏差和转角偏差。

4.锚泊控制方法，其特征在于，其中所述锚泊控制方法包括以下步骤：

（S1）获取与船舶需要被调整至一目标位置有关的目标参数和与所述船舶实际状态和锚机状态有关的状态参数；

（S2）根据目标参数、状态参数以及当前各个锚链的长度实测值和计算船舶位姿偏差，并根据所述位姿偏差确定纠正位姿偏差所需每个锚链长度的期望值；

（S3）根据每个所述锚链长度的期望值和当前各个锚链的长度实测值，通过模糊规则和误差逼近原则预测每个所述锚机收放速度，其中各个锚链的长度实测值为，其中i=1,2,3…n，n为锚链的序号，t为时间值，是第i个锚机的收放速度，在通过模糊规则和误差逼近原则预测的所述锚机收放速度预测每个所述锚机收放速度时，以预设的X、Y方向的位移偏差作为优化目标，以锚链的长度实测值在[255m，287m]范围内为优化变量，并且以转角偏差作为约束条件，其中为垂荡；和

（S4）根据预测的所述锚机收放速度对应地控制每个所述锚机收放系泊缆。

5.根据权利要求4所述锚泊控制方法，其特征在于，所述状态数据包括与风浪流载荷有关的数据。

6.根据权利要求5所述锚泊控制方法，其特征在于，所述船舶位姿偏差包括位移偏差和转角偏差。