[发明专利]一种视频处理方法、终端以及存储介质

权利要求书

1.一种视频处理方法，其特征在于，所述视频处理方法包括：

获取待处理视频帧，以及第一视频帧，其中，所述第一视频帧是所述待处理视频帧的前一帧，对所述第一视频帧进行处理，提取所述第一视频帧中的各个角点，根据所述各个角点获取关键点对集合；

获取陀螺仪数据以及标定参数向量，根据所述陀螺仪数据、所述标定参数向量、以及所述关键点对集合获取所述待处理视频帧相对于所述第一视频帧的目标运动参数矩阵；

根据所述目标运动参数矩阵对所述待处理视频帧进行处理，获取所述待处理视频帧对应的目标视频帧。

2.根据权利要求1所述的视频处理方法，其特征在于，所述关键点对集合包括多个关键点对，每个关键点对包括所述第一视频帧中的第一关键点以及所述第一关键点在所述待处理视频帧中对应的第二关键点，所述根据所述各个角点获取关键点对集合包括：

对所述各个角点进行过滤，获取所述第一视频帧中的各个第一关键点；

获取所述第一视频帧到所述待处理视频帧的光流；

根据所述光流获取所述各个第一关键点在所述待处理视频帧中对应的各个第二关键点。

3.根据权利要求1所述的视频处理方法，其特征在于，所述视频处理方法还包括：

根据所述关键点对集合获取所述目标运动参数矩阵。

4.根据权利要求3所述的视频处理方法，其特征在于，所述根据所述关键点对集合获取所述目标运动参数矩阵包括：

分别获取所述关键点对集合中各个第一关键点的第一坐标和对应的各个第二关键点的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，通过预设的第一优化函数获取所述目标运动参数矩阵。

5.根据权利要求1所述的视频处理方法，其特征在于，其中，所述标定参数向量的各个分量分别为各个预设摄像头参数、所述摄像头和所述陀螺仪的时间戳差值、所述摄像头的单帧成像耗时以及所述陀螺仪的转动误差，所述根据所述陀螺仪数据、所述标定参数向量和所述关键点对集合获取所述待处理视频帧相对于所述第一视频帧的目标运动参数矩阵包括：

获取所述第一视频帧对应的第一标定参数向量，根据所述第一标定参数向量获取所述待处理视频帧对应的第二标定参数向量；

根据所述第二标定参数向量获取所述目标运动参数矩阵。

6.根据权利要求5所述的视频处理方法，其特征在于，所述根据所述第一标定参数向量获取所述待处理视频帧对应的第二标定参数向量包括：

根据所述第一标定参数向量对所述关键点对集合进行过滤；

当过滤后的关键点对的数量大于或等于预设阈值时，对所述第一标定参数向量进行处理，获取所述第二标定参数向量；

当过滤后的关键点对的数量小于所述预设阈值时，将所述第一标定参数向量作为所述第二标定参数向量。

7.根据权利要求6所述的视频处理方法，其特征在于，所述根据所述第一标定参数向量对所述关键点对集合进行过滤包括：

根据所述第一标定参数向量获取各个关键点对分别对应的各个陀螺仪运动参数矩阵；

根据所述各个陀螺仪运动参数矩阵对所述关键点对集合进行过滤。

8.根据权利要求7所述的视频处理方法，其特征在于，所述根据所述第一标定参数向量获取各个关键点对分别对应的各个陀螺仪运动参数矩阵包括：

根据所述第一标定参数向量中的时间戳差值将摄像头时刻转换为陀螺仪时刻；

根据陀螺仪时刻获取摄像头时刻对应的所述陀螺仪数据，根据所述陀螺仪数据以及所述第一标定参数向量获取所述各个关键点对分别对应的陀螺仪运动参数。

9.根据权利要求6所述的视频处理方法，其特征在于，所述对所述第一标定参数向量进行处理包括：

根据预设的损失函数获取各个参数搜索子区间分别对应的各个损失函数均值，根据所述各个损失函数均值确定目标参数搜索子区间，其中，所述各个参数搜索子区间是由所述标定参数向量对应的参数搜索总区间分割得到；

获取所述目标参数搜索子区间的最优解作为所述第二标定参数向量。