[发明专利]自动水池清洁机器人

权利要求书

1.一种自动换向装置，该装置用于水池清洁机器人（1），所述水池清洁机器人（1）包括喷水式电动液压动力单元/泵（31，34，35）和垃圾回收主体（2），所述自动换向装置特征在于：包括固定到转架（3）的棘爪（5）、第一止动件（52）和第二止动件（41，42），其中所述转架位于所述垃圾回收主体（2）外部，当所述机器人停止运动时，由所述转架（3）的旋转引起的流体动力推力作用在所述棘爪（5）上，从而将所述第一止动件（52）定位在与固定在所述机器人的主体上的所述第二止动件（41、42）的其中一个干涉的位置。

2.根据权利要求1所述的自动换向装置，其特征在于：所述棘爪（5）铰接在轴（53）上，所述棘爪（5）上承载有作为可伸缩止动件的所述第一止动件（52），还包括相对轴（53）位于第一止动件（52）相反一侧的增宽部（50），从而允许在所述转架的旋转和机器人的运动引起的流体动力推力的作用施加在所述棘爪上的情况下，所述棘爪绕所述轴（53）旋转以使得棘爪下降。

3.根据权利要求1所述的自动换向装置，其特征在于：所述棘爪的升力是通过静止状态的机器人的浮力获得的。

4.根据权利要求2所述的自动换向装置，其特征在于：用于接收所述棘爪的轴被固定在所述转架的底部，使得所述棘爪在所述转架的转动或机器人的运动的作用下向水平方向倾斜时，所述第一止动件（52）抵靠所述第二止动件（41，42）的其中一个，而当所述棘爪处于垂直位置并且机器人和转架停止时，所述第一止动件与第二止动件脱离。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动换向装置，其特征在于：所述第二止动件（41，42）是能够移动的，在所述机器人的主体上的第二止动件中的一个或两个、相对由所述机器人的轮子限定的位移轴线具有一定角度（β）的偏离，以允许从喷嘴喷射出的水流相对由所述轮子的方向限定的位移轴线具有偏离、并且使得所述机器人的轨迹具有弯曲。

6.根据权利要求5所述的自动换向装置，其特征在于：所述喷嘴（36）在转架上是偏心的，使得所述流体动力推力沿着轴线（D1）施加，所述轴线（D1）与由所述机器人的轮子方向限定的机器人的主轴（D）之间形成角度（α）。

7.根据权利要求6所述的自动换向装置，其特征在于：所述转架（3）位于所述垃圾回收主体（2）的中心。

8.一种机器人（1），其特征在于包括根据权利要求1至7中任一项所述的自动换向装置。

9.根据权利要求8所述的机器人（1），其特征在于：包括三个指向平行的轮子（22，23）。

10.根据权利要求8所述的机器人（1），其特征在于：包括两个轮（23）和一个滚轮（22a）。

11.根据权利要求9所述的机器人（1），其特征在于：所述轮子安装在枢转轴上。