[发明专利]一种GNSS差分定位方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种全球导航卫星系统GNSS差分定位方法、装置及计算机可读存储介质，其中该方法包括：当启动GNSS系统定位时，移动站接收基准站的观测数据；根据所述基准站的观测数据以及所述移动站的观测数据确定所述GNSS系统的最优频点；使用所述最优频点进行DGNSS差分定位。如此，能大大提高DGNSS的定位精度，使移动站在复杂环境下依然有较高的定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及卫星导航领域，尤指一种GNSS差分定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)伪距单点定位技术是卫星导航领域最早提出的定位技术，也是应用最普遍的定位技术，其用途广泛，具有全天候、不受天气影响等特点，被广泛的应用在各个领域。随着各个导航系统的不断发展与完善，多系统(例如GPS(Global Positioning System，美国全球定位系统)，BDS(中国北斗卫星导航系统，BeiDou Navigation Satellite System)，GLONASS(俄罗斯格洛纳斯全球卫星导航系统，GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM)，GALILEO(欧洲伽利略卫星导航系统，Galileo satellite navigation system))联合定位可以有效弥补单系统定位卫星颗数较少的缺陷。但是伪距单点定位还是受到多种误差源的影响，定位精度只能达到几米，复杂环境下定位误差甚至达到几十上百米。为了提高GNSS定位精度，很多学者先后提出了DGNSS(差分全球卫星导航系统，Differential Global Navigation Satellite System)、RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分技术)、PPP(精密单点定位技术，precise point positioning)等技术。其中DGNSS具有算法复杂度相对较低，实现相对简单，计算量小等特点，被广泛应用于车道级导航，船载航道导航，行人导航等多个领域。

随着GNSS系统的不断发展，各个导航系统已经可以支持多个频点的观测信息，这也为复杂环境下的高精度定位奠定了基础，其中GPS现已支持L1，L2，L5三个频点，BDS系统已经支持B1，B2，B3，B1C，B2A五个频点，GLONASS系统支持G1，G2两个频点，GALILEO系统支持E1，E5A，E5B三个频点，虽然多频点的观测值可以组成多种组合削弱电离层及其它误差的影响，但是GNSS单点定位还是会受到电离层、对流层、卫星轨道、钟差等误差的影响，定位精度只能达到米级。DGNSS可以利用基准站和移动站误差的相关性，完全消除卫星的星钟误差，消除大部分卫星轨道、对流层及电离层误差，将定位精度提升至分米级；差分定位的基准站一般都是架设在无遮挡的空旷环境下，利用基准站观测值解算的差分改正数几乎会包含视野内的所有卫星，但是传统DGNSS定位技术只使用第一频点进行定位解算，而有些系统的第一频点信号强度明显低于其他频点信号，如BDS的B2I信号强于B1I频点的信号，GALILEO的E5B信号强于E1频点等，因此当流动站在树荫遮挡、城市峡谷、干扰源的干扰等复杂环境下时，如果第一频点的卫星数较少或者完全没有第一频点观测值时，那么就会导致DGNSS的定位误差会非常大或不能进行DGNSS的定位解算的情况，这就大大降低了DGNSS的使用场景。

发明内容

有鉴于此，本发明一实施例提供了一种GNSS差分定位方法，包括：

当启动GNSS系统定位时，移动站接收基准站的观测数据；

根据所述基准站的观测数据以及所述移动站的观测数据确定所述GNSS系统的最优频点；

使用所述最优频点进行DGNSS差分定位；

其中，所述最优频点是指所述GNSS系统支持的所有频点中满足预设条件的频点；所述预设条件包括以下条件之一：

信号强度最强，跟踪时间最长，观测卫星颗数最多，综合权重值最大；