[发明专利]一种车载定位数据集成装置及其方法

说明书

本发明涉及一种车载定位数据集成装置及其方法，该装置包括嵌入式控制器、本地存储器和通信模块，本地存储器的输入端连接至嵌入式控制器，嵌入式控制器与通信模块双向连接，通信模块还连接至地面差分基站和远控端，嵌入式控制器还与轮速传感器、惯性传感器和GNSS模块连接，嵌入式控制器接收来自轮速传感器、惯性传感器、GNSS模块以及通信模块的数据，并对接收的数据进行解析，得到车载定位数据，以分别传输给本地存储器和通信模块；通信模块用于将来自地面差分基站的差分数据传输给嵌入式控制器，并将嵌入式控制器输出的车载定位数据传输给远控端。与现有技术相比，本发明能够实现本地及远程数据存储记录，具有数据信息源覆盖面广、精简易用的优点。

技术领域

本发明涉及车载定位技术领域，尤其是涉及一种车载定位数据集成装置及其方法。

背景技术

当前，智能汽车已然成为汽车相关领域的一大研究热点，其中一项重要技术就是车辆定位技术。由于单一传感器存在各自的缺陷，无法完全满足车辆复杂多样的运行工况，所以车辆定位技术常常需要对多种传感器的信息进行融合，以求解出车辆的速度、位置和姿态等信息，为规划及控制智能汽车提供必要的数据支撑。

当前对于车载定位系统的试验常常需要在实车上进行，通过分别采集各个传感器的信息后进行离线分析。但由于当前车载定位系统的相关技术尚不成熟，缺乏集成度高、便于使用的数据管理设备，导致目前相关试验设备复杂分散、试验流程复杂且成本较高。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车载定位数据集成装置及其方法，以实现集成管理车载定位数据的目的。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种车载定位数据集成装置，包括嵌入式控制器、本地存储器和通信模块，所述本地存储器的输入端连接至嵌入式控制器，所述嵌入式控制器与通信模块双向连接，所述通信模块还连接至地面差分基站和远控端，所述嵌入式控制器还分别连接有轮速传感器、惯性传感器和GNSS模块，所述轮速传感器、惯性传感器和GNSS模块均安装在实车上，所述嵌入式控制器用于接收来自轮速传感器、惯性传感器、GNSS模块以及通信模块的数据，并对接收的数据进行数据解析后分别传输给本地存储器和通信模块；

所述通信模块用于将来自地面差分基站的差分数据传输给嵌入式控制器，并将嵌入式控制器输出的解析数据传输给远控端。

进一步地，所述嵌入式控制器分别通过CAN总线接口与轮速传感器连接、通过第一COM口与惯性传感器连接、通过第二COM口与GNSS模块连接、通过SDIO通信接口与本地存储器连接。

进一步地，所述CAN总线接口采用CAN协议与嵌入式控制器通信连接，所述第一COM口和第二COM口均采用RS232协议与嵌入式控制器通信连接。

进一步地，所述通信模块采用RS232协议与嵌入式控制器双向连接

进一步地，所述通信模块具体为4G-DTU模块。

进一步地，所述通信模块通过移动通信网络分别与地面差分基站和远控端连接。

进一步地，所述本地存储器具体为SD内存卡。

一种车载定位数据集成方法，包括以下步骤：

S1、嵌入式控制器分别直接从轮速传感器获取车辆车轮转速信息、从惯性传感器获取IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)数据、从GNSS模块获取GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星导航系统)数据；

S2、通信模块通过移动通信网络从地面差分基站获取差分数据，并将该差分数据传输给嵌入式控制器；

S3、嵌入式控制器分别对IMU数据、GNSS数据和差分数据进行解析，得到解析数据；