[发明专利]一种具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车

权利要求书

1.一种具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，包括：

车体，其包括筒体部和两个端盖，所述两个端盖与所述筒体部的两端分别密封连接；

其中，所述筒体部包括第一侧面、第二侧面、第三侧面和第四侧面；所述第一侧面、所述第二侧面和所述第三侧面依次垂直相连，所述第四侧面连接在所述第一侧面和所述第三侧面之间；

第一通道，其从所述第一侧面贯穿至所述第三侧面；

第二通道，其从所述第二侧面贯穿至所述第四侧面；

三组车轮，其分别安装在所述第一侧面、所述第二侧面、所述第三侧面上；

其中，每组车轮包括多个车轮；

车轮驱动机构，其驱动所述车轮转动；

第一风扇，其设置在所述第一通道内，且靠近所述第三侧面；

第二风扇，其设置在所述第二通道内，且靠近所述第四侧面；

第三风扇，其设置在所述第一通道内，且靠近所述第一侧面；所述第三风扇与所述第一风扇对称设置；

其中，当所述第一侧面靠近墙面时，所述第一通道能够在所述第一风扇的作用下产生负压，使爬壁车吸附在墙面上，并且能够通过车轮沿墙面行驶；

当所述第二侧面靠近墙面时，所述第二通道能够在所述第二风扇的作用下产生负压，使爬壁车吸附在墙面上，并且能够通过车轮沿墙面行驶；

当所述第三侧面靠近墙面时，所述第一通道能够在所述第三风扇的作用下产生负压，使爬壁车吸附在墙面上，并且能够通过车轮沿墙面行驶；

所述第一通道的两端和所述第二通道的一端分别设置有密封裙；所述密封裙为环状结构，并且与所述第一通道或所述第二通道同轴设置；

其中，所述第二通道的密封裙设置在所述第二侧面上；

当所述第一风扇、所述第二风扇或所述第三风扇工作时，控制处于工作状态的所述第一风扇、所述第二风扇或所述第三风扇的转速为：

式中，P₀为大气压强，P₁为吸附在墙面上的密封裙内的目标压强，l为密封裙端面与其吸附的墙面之间的距离，ξ为气体粘稠系数，R₁为密封裙的内环半径，R₂密封裙的外环的半径，g为重力加速度，T为气体的绝对温度，k为风扇固有比例系数，R为摩尔气体常数。

2.根据权利要求1所述的具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，所述第一通道和所述第二通道分别为圆柱形；

其中，所述第一通道的轴线与所述第一侧面垂直；

所述第二通道的轴线与所述第二侧面垂直。

3.根据权利要求2所述的具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，所述第四侧面与所述第二侧面平行；并且所述第一侧面、所述第二侧面、所述第三侧面及所述第四侧面的尺寸相同；

其中，所述第一通道的中心轴线同时穿过所述第一侧面和所述第三侧面的中心；所述第二通道的中心轴线同时穿过所述第二侧面和所述第四侧面的中心。

4.根据权利要求3所述的具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，所述第四侧面上设置有支撑座。

5.根据权利要求4所述的具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，每组所述车轮的数量为四个，并且四个所述车轮围绕所述密封裙设置。

6.根据权利要求5所述的具备墙边检测与转向功能的新型爬壁车，其特征在于，所述车轮驱动机构包括：

多个轮毂电机，其与所述车轮一一对应设置；所述轮毂电机嵌入式设置在所述车轮中；

其中，所述第一侧面、所述第二侧面和所述第三侧面上在每个所述车轮的两侧分别固定设置有轴承；所述车轮的车轮轴的两端分别匹配安装在轴承中。