[发明专利]动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法

说明书

一种动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。步行训练装置(100)是具有作为辅助装置的步行辅助装置(120)、选择辅助等级设定部(210a)、负荷数据取得部(220a)、作为位移传感器的角度传感器(223)、以及作为控制部的整体控制部(210)的动作辅助系统。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。

技术领域

本发明涉及动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。

背景技术

辅助用户的动作的动作辅助系统正在普及。动作辅助系统存在健常者进行规定的作业时佩戴并利用的类型、患有瘫痪的患者等训练者进行康复训练(康复)时作为康复辅助系统利用的类型等。这样的动作辅助系统不论用户是健常者还是训练者，都辅助用户的关节的活动。

例如日本特开2013-138793号公报所记载的动作辅助系统具备：连杆机构，可旋转地支承关节部；驱动单元，驱动连杆机构来辅助关节部的动作；角度检测单元，检测关节部的角度；以及控制单元，基于关节部的角度来控制驱动单元。控制单元在基于由角度检测单元检测到的角度判断为关节部的角度脱离了规定范围时，以使驱动单元的驱动扭矩变动的方式进行控制。

在这样的动作辅助系统中，适当地设定与用户对应的辅助等级成为了课题。这里辅助等级是辅助用户的动作时的辅助动作的等级。在没有适当地设定辅助等级的情况下，动作辅助系统不能对用户进行适宜的辅助动作。

发明内容

本发明是为了解决这样的课题而完成的，其提供一种用于设定适当的辅助等级的动作辅助系统等。

本发明的1实施形态中的动作辅助系统具有辅助装置、辅助等级设定部、负荷数据取得部、位移传感器以及控制部。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据、以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。

由此，动作辅助系统能够根据从用户进行的动作中取得的辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出决定推荐的辅助等级。

也可以构成为：上述动作辅助系统还具备存储部，上述存储部存储关于过去进行的关节的动作的、收集辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出而生成的统计数据，控制部基于统计数据决定推荐辅助等级。由此，动作辅助系统能够利用统计数据来适宜地决定推荐辅助等级。

也可以构成为：上述辅助装置辅助的上述关节的动作包含在用户作为训练者进行的康复训练中，上述动作辅助系统还具备存储部，上述存储部存储关于过去进行的康复训练的、收集表示训练者的恢复度的指标数据、辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出而生成的统计数据，控制部基于统计数据和训练者的指标数据来决定推荐辅助等级。由此，动作辅助系统能够利用统计数据来适宜地决定康复训练中的推荐辅助等级。

也可以构成为：在上述动作辅助系统的基础上，辅助装置具有驱动马达，负荷数据取得部取得与驱动马达的消耗电力相关的信息。由此，动作辅助系统能够监视驱动马达的消耗电力来取得负荷数据。

也可以构成为：在上述动作辅助系统的基础上，位移传感器检测关节的角度。由此，动作辅助系统能够决定与关节的角度相应的辅助等级。