[发明专利]定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例公开了定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取车辆位姿信息，车辆位姿信息包括在当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息、以及在当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息，根据车辆位姿信息、当前帧图像以及当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息，根据定位信息控制自动驾驶车辆进行行驶，通过对当前帧图像开始曝光时自动驾驶车辆的位姿信息进行采集，并对当前帧图像结束曝光时自动驾驶车辆的位姿信息进行采集，以便通过车辆位姿信息弥补，由于图像失真而造成的无法准确对自动驾驶车辆进行定位的问题，从而实现对自动驾驶车辆进行准确定位，进而实现自动驾驶车辆安全且可靠地驾驶。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，如何实现对车辆的精确定位，以确保车辆的和行人的安全成了亟待解决的问题。

在现有技术中，自动驾驶车辆的定位方法主要基于视觉里程计实现，而现有的视觉里程计可通过相机拍摄的帧图像完成定位，如通过按顺序增加的方式读取行图像，累计帧间的运动估计当前时刻的位姿。

然而发明人在实现本提案中，发现至少存在以下问题：在自动驾驶车辆行驶过程中，通过相机获取到的图像容易发生失真，因此，通过图像对自动驾驶车辆进行定位容易造成准确度偏低。

发明内容

提供了一种用于精确定位的定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质。

根据第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

获取传感器采集的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括在当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息、以及在所述当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息；

根据所述车辆位姿信息、所述当前帧图像以及所述当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息；

根据所述定位信息控制自动驾驶车辆进行行驶。

在本申请实施例中，通过对当前帧图像开始曝光时自动驾驶车辆的位姿信息进行采集，并对当前帧图像结束曝光时自动驾驶车辆的位姿信息进行采集，即通过采集车辆位姿信息，以便通过车辆位姿信息弥补，由于图像失真而造成的无法准确对自动驾驶车辆进行定位的问题，从而实现对自动驾驶车辆进行准确定位，进而实现自动驾驶车辆安全且可靠地驾驶。

根据第二方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取传感器采集的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括在当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息、以及在当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息；

生成模块，用于根据所述车辆位姿信息、所述当前帧图像以及所述当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息；

控制模块，用于根据所述定位信息控制自动驾驶车辆进行行驶。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。

根据第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：如上实施例所述的定位装置，或者，如上实施例所述的电子设备。

根据第六方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：