[发明专利]定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取传感器采集的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括在当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息、以及在所述当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息；

根据所述车辆位姿信息、所述当前帧图像以及所述当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息；

根据所述定位信息控制自动驾驶车辆进行行驶；

其中，所述当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息用于表征当前帧图像中的每一行像素开始曝光时采集的位姿信息；所述当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息用于表征当前帧图像中的每一行像素结束曝光时采集的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆位姿信息、所述当前帧图像以及所述当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息，包括：

根据所述车辆位姿信息和所述当前帧图像的图像属性信息，确定变换矩阵，其中，所述变换矩阵表征出所述车辆位姿信息对所述当前帧图像的图像属性信息的纠正，所述当前帧图像和所述前一帧图像为卷帘快门相机所采集的；

根据所述变换矩阵、所述当前帧图像的图像属性信息和所述前一帧图像的图像属性信息，生成所述定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前帧图像的图像属性信息包括：所述当前帧图像的行信息、预设特征点的特征信息，其中，所述特征信息包括所述预设特征点在所述当前帧图像中的行数位置、以及所述预设特征点在所述当前帧图像中的坐标信息；

所述前一帧图像的图像属性信息包括：预设特征点在所述前一帧图像的逆深度、以及所述预设特征点在所述前一帧图像中的坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述变换矩阵、所述当前帧图像的图像属性信息和所述前一帧图像的图像属性信息，生成所述定位信息，包括：

根据所述变换矩阵、所述当前帧图像的图像属性信息和所述前一帧图像的图像属性信息，确定出融合位姿信息，其中，所述融合位姿信息满足预设误差；

从所述融合位姿信息中提取旋转信息和位移信息，并将所述旋转信息和所述位移信息确定为所述定位信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设特征点是基于所述当前帧图像中各点与中心点的距离选取的，且所述预设特征点与所述中心点的距离最小。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括惯性测量单元和轮速计；所述获取传感器采集的车辆位姿信息，包括：

接收所述惯性测量单元发送的第一测量数据，并接收所述轮速计发送的第二测量数据；

对所述第一测量数据和所述第二测量数据进行融合处理，生成所述车辆位姿信息。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆位姿信息包括航向角。

8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取传感器采集的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括在当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息、以及在当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息；其中，所述当前帧图像开始曝光时所采集的位姿信息用于表征当前帧图像中的每一行像素开始曝光时采集的位姿信息；所述当前帧图像结束曝光时所采集的位姿信息用于表征当前帧图像中的每一行像素结束曝光时采集的位姿信息；

生成模块，用于根据所述车辆位姿信息、所述当前帧图像以及所述当前帧图像的前一帧图像，生成定位信息；

控制模块，用于根据所述定位信息控制自动驾驶车辆进行行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，根据所述车辆位姿信息和所述当前帧图像的图像属性信息，确定变换矩阵，其中，所述变换矩阵表征出所述车辆位姿信息对所述当前帧图像的图像属性信息的纠正，所述当前帧图像和所述前一帧图像为卷帘快门相机所采集的，根据所述变换矩阵、所述当前帧图像的图像属性信息和所述前一帧图像的图像属性信息，生成所述定位信息。