[发明专利]用于操控车辆的方法

说明书

提出了一种用于控制车辆的计算机实现方法，其特征在于如下步骤：‑读取数字道路地图的数据；‑针对数字道路地图确定区域；‑根据所确定的区域，确定沿着数字道路地图的道路行驶的可能的过程；‑在模拟中，针对这些可能的过程中的至少一个过程确定车辆或车辆的车辆系统的行为；‑根据所确定的行为与至少一个预先确定的要求的比较，与这些可能的过程之一相对应地来操控车辆。

技术领域

本发明涉及用于操控车辆、尤其是用于针对至少部分自主车辆的行为规划或轨迹规划或机动规划并且用于根据行为规划或轨迹规划或机动规划来操控该至少部分自主车辆的计算机实现方法。

背景技术

高度自动化或自主车辆的研发的一个重要组成部分是针对数量尽可能多的情况和场景保障驾驶功能。在此，该保障应该确保：车辆系统在相应的情况下满足确定要求、尤其是安全要求并且这样引起车辆的所希望的额定行为。

在到目前为止的方法的情况下，例如存在严格的场景目录，这些场景目录描述了固定数量的示例性过程，大多特定于国家。不过，在此基础上，在使用本体论的情况下也几乎不能确定该保障的覆盖范围。也快速地需要很长的场景列表，以便也只能实现最低程度的覆盖。

用于保障的其它措施包括对具有安全驾驶员的事故数据库或者耐久性试验的分析。在两种方法中，实现了高度偶然的覆盖，恰好后一种方法还花费很高且成本密集。

通过模糊测试（Fuzzing）或基于优化的测试（例如基于搜索的测试（Search-BasedTesting）），可以改变给定的模拟场景的主要物理参数。不过，没有对现有的交通情况进行系统抽象，由此这里也只能困难地确定覆盖范围。

除了对车辆系统的模拟测试之外，也可能的是：利用在车辆中的模型或者模拟在线地实现适合于操控车辆的行为规划或轨迹规划或机动规划。

在DE 10 2017 207257 A1中，公开了用于创建并且提供高精度地图的方法和设备。从DE 10 2018 214999 A1公知一种用于保障对控制器的诊断指令的设备。DE 10 2017216801 A1公开了一种用于监视机动车的被用于轨迹规划的至少一个组件的方法。

发明内容

提出了一种用于控制车辆的计算机实现方法，其特征在于如下步骤：

- 读取数字道路地图的数据；

- 针对数字道路地图确定区域；

- 根据所确定的区域，确定沿着数字道路地图的道路行驶的可能的过程；

- 在模拟中，针对这些可能的过程中的至少一个过程确定车辆或车辆的车辆系统的行为；

- 根据所确定的行为与至少一个预先确定的要求的比较，与这些可能的过程之一相对应地来操控车辆。

在此，数字道路地图可以是详细的道路地图，但是也可以通过抽象的道路简图的数据来给出。该数字道路地图尤其可包含关于至少一条道路或至少一块空地的信息，例如关于车道宽度、车道边界、道路或空地的位置或范围、转弯半径、车道标线、交叉路口、交通信号灯和交通标志的信息。

利用所提出的方法，尤其可以生成用于自主或至少部分自主车辆的动态的在线规划器，该在线规划器基于所识别出的、当前的地图区段配置和主体群体（Subjekt-Population）在线地分析可能的场景并且对车辆的行为进行规划并且进行预先控制或控制。在此，这种行为规划器或轨迹规划器或机动规划器可以独立地被使用或者与其它行为规划器、轨迹规划器或机动规划器共同被使用。