[发明专利]一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。本发明实施例提供的技术方案，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。

背景技术

自适应巡航系统是一种智能辅助驾驶系统，它将汽车定速巡航控制系统和车辆前向撞击报警系统结合起来，当发现当前行驶车道的前方有其他前行车辆时，会根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持安全距离行驶，避免追尾事故发生。在自适应巡航系统中，快速准确的感知前方目标车辆运动信息是系统安全工作的基础。

目前车辆上使用的环境感知传感器主要有摄像头、激光雷达和毫米波雷达。激光雷达具有探测精准、分辨率高等优点，但成本较高，无法大量投入使用；毫米波雷达具有测距、测速精准和受天气影响小的特点，且可靠性高、环境鲁棒性强、成本合理，但毫米波雷达系统角度分辨率较低，无法用于判断物体类别，得到物体的尺寸；摄像头能够获取环境景象信息，可准确识别前方车辆所在车道、类别、刹车灯、转向灯和切入切出等信息，但摄像头传感器受大雨和大雾等复杂天气的影响，视距会变短，同时在识别运动车辆速度及加速度时不准确，会影响行车安全性。

发明内容

本发明实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。

第一方面，本发明实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法，该方法包括：

获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；

根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；

根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。

第二方面，本发明实施例提供了一种前方目标车辆的确定装置，该装置包括：

图像及数据获取模块，用于获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；

目标车辆确定模块，用于根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；

实际车辆确定模块，用于根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本发明任意实施例所述的前方目标车辆的确定方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现本发明任意实施例所述的前方目标车辆的确定方法。

本发明实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆，首先获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据，接着根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆，最后根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。