[发明专利]一种钢筋捆扎系统及钢筋捆扎方法

权利要求书

1.一种钢筋捆扎系统，其特征在于，包括：

BIM数据导入及调度模块，能够存储并实时发布钢筋结点的标定坐标数据；

视觉定位模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述视觉定位模块能够采集钢筋结点的实际坐标数据，并根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据获得补偿数据，所述BIM数据导入及调度模块能够根据所述补偿数据优化所述标定坐标数据；

执行模块，与所述BIM数据导入及调度模块通讯连接，所述执行模块能够根据优化后的所述标定坐标数据进行移动并对钢筋结点进行捆扎；

所述执行模块包括移动机构、捆扎枪和送丝机构；捆扎枪安装在所述移动机构上，所述视觉定位模块安装在所述捆扎枪上；送丝机构安装在所述移动机构上，所述送丝机构能够为所述捆扎枪输送扎丝，以使所述捆扎枪捆扎钢筋结点；所述送丝机构包括底座、扎丝卷和扎丝直径调整组件，所述底座安装在所述捆扎枪上；所述扎丝卷可转动地安装在所述底座上，所述扎丝卷用于为所述捆扎枪供应扎丝；所述扎丝直径调整组件安装在所述底座上，用于适应传输不同直径的扎丝；所述扎丝直径调整组件包括传动轮和扎丝直径调整旋钮，所述传动轮可转动地安装在所述底座上，所述传动轮沿其轴向排列设置有多个用于传输不同直径的扎丝的卡槽；所述扎丝直径调整旋钮与所述传动轮相连接，正反拧动所述扎丝直径调整旋钮带动所述传动轮沿其轴向做往复移动。

2.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝压紧力调整组件；

所述扎丝压紧力调整组件包括：

弹性压紧件，安装在所述底座上，所述弹性压紧件具有与扎丝的侧壁正对设置的抵压端部；

压紧力调整旋钮，转动设置于所述底座上且与所述弹性压紧件相连接，正反拧动所述压紧力调整旋钮带动所述弹性压紧件的抵压端部与所述扎丝的侧壁抵压或分离。

3.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述送丝机构还包括安装在所述底座上的扎丝检测传感器，所述扎丝检测传感器检测所述送丝机构是否缺丝。

4.根据权利要求1所述的钢筋捆扎系统，其特征在于，所述视觉定位模块包括：

检测相机，安装在所述捆扎枪上，所述检测相机能够采集钢筋结点的图像信息；

运算单元，与所述检测相机通讯连接，所述运算单元能够对所述检测相机采集到的图像信息进行处理，以得到所述钢筋结点的实际坐标数据；

数据输出单元，与所述运算单元通讯连接，所述数据输出单元能够将所述钢筋结点的实际坐标数据反馈至所述BIM数据导入及调度模块。

5.一种钢筋捆扎方法，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一项所述的钢筋捆扎系统对钢筋进行捆扎，所述钢筋捆扎方法包括如下步骤：

S1、对钢筋构件进行建模，获得钢筋结点的标定坐标数据；

S2、采集生产线中钢筋结点的实际坐标数据；

S3、根据所述实际坐标数据和所述标定坐标数据，获得补偿数据；

S4、根据所述补偿数据优化步骤S1中的标定坐标数据；

S5、根据优化后的标定坐标数据调整捆扎枪的位置，以对钢筋结点进行捆扎。

6.根据权利要求5所述的钢筋捆扎方法，其特征在于，在步骤S5之前还包括：

重复步骤S2、步骤S3和步骤S4，直至所述补偿数据在预设误差范围内。

7.根据权利要求5所述的钢筋捆扎方法，其特征在于，步骤S1包括如下步骤：

S11、对钢筋构件进行拆解分类，获得钢筋结点的二维图纸；

S12、对所述二维图纸进行格式转换，获得所述二维图纸的图元信息；

S13、根据所述图元信息提取钢筋结点的二维坐标数据；

S14、根据所述二维坐标数据以及后端生产线需求，统一所述二维坐标数据的坐标系，获得钢筋结点的标定坐标数据。