[发明专利]一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随系统及方法有效
| 申请号： | 202010584018.6 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111708386B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 卢相安;张忠海;顾波;高霞芳;王兵;郜星 | 申请（专利权）人： | 徐州徐工基础工程机械有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62;E21B12/06 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 何君 |
| 地址： | 221004 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 旋挖钻长 螺旋 清土器 自适应 跟随 系统 方法 | ||
1.一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随系统，其特征在于：自适应跟随系统包括控制器、脉冲传感器Ⅰ、脉冲传感器Ⅱ、PWM电磁阀；所述脉冲传感器Ⅰ安装在主卷马达上，且与控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端通过PWM电磁阀与清土器马达相连，所述脉冲传感器Ⅱ安装在清土器马达上，且与控制器电连接；其中，脉冲传感器Ⅰ用于检测主卷信息，脉冲传感器Ⅱ用于反馈清土器信息，控制器通过主卷信息和反馈清土器信息作运算得出清土器的适应速度，通过控制PWM电磁阀来实现清土器马达的转速；
所述控制器作运算是基于速度比较的，脉冲传感器Ⅰ用于将检测螺旋杆提升或者下落的主卷线性速度传递给控制器，脉冲传感器Ⅱ用来向控制器反馈清土器线性速度，控制器通过主卷线性速度与清土器线性速度之差，不断调整清土器PWM电磁阀的输出电流；
或者，所述控制器作运算是基于位置比较的，脉冲传感器Ⅰ用于将检测螺旋杆提升或者下落的主卷线性位移传递给控制器，脉冲传感器Ⅱ用来向控制器反馈清土器线性位置，控制器通过主卷线性位置与清土器线性位置之差，不断调整清土器PWM电磁阀的输出电流。
2.根据权利要求1所述的一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随系统，其特征在于：所述控制器给定电磁阀电流时是使用PID整定调节的。
3.一种旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随方法，其特征在于：
通过安装在主卷马达上的脉冲传感器Ⅰ检测主卷信息；
通过安装在清土器马达上的脉冲传感器Ⅱ反馈清土器信息；
控制器通过主卷信息和反馈清土器信息作运算得出清土器的适应速度；
通过控制PWM电磁阀来实现清土器马达的转速；
脉冲传感器Ⅰ用于检测螺旋杆提升或者下落的即时速度；脉冲传感器Ⅱ用于检测清土器的即时跟随速度；控制器基于速度比较来输出电流实现跟随；
或者，脉冲传感器Ⅰ用于检测螺旋杆提升或者下落一段时间内的位移；脉冲传感器Ⅱ用于检测清土器一段时间内的位移；控制器基于位置比较来输出电流实现跟随。
4.根据权利要求3所述的旋挖钻长螺旋清土器的自适应跟随方法，其特征在于：
所述控制器给定电磁阀电流时是使用PID整定调节的。
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