[发明专利]一种机器人自动化喷涂控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动化喷涂控制方法,包括以下步骤:

(1)喷涂设备调试:喷涂设备包括工业机器人和可旋转转台，工业机器人包括PLC控制系统、机器人控制模块、自带喷涂系统的机械手；所述可旋转转台上设有用于工件定位的夹具以及抓取装置，可旋转转台连接机器人控制模块并通过机器人控制模块控制其旋转、自动抓取待喷涂工件和快速更换已喷涂工件喷涂前调试各设备，保证设备运行正常；

其特征在于,还包括:

(2)喷涂节点绘制：将叶片工件抓取到在可旋转转台上并通过夹具定位夹紧，在叶片工件表面绘制喷涂节点，使机械手的行程轨迹按照喷涂节点进行编制；机械手喷涂叶片过程中可旋转转台的旋转角度设置为三个角度，分别为叶盆面、叶背前缘和叶背尾缘三个角度；子程序包括叶盆面喷涂程序、叶背前缘喷涂程序和叶背尾缘喷涂程序；

(3)偏离量确定：通过设计试验，反复喷涂平板试样的同一路径，测量火焰实际中心线与机器人示教编程编程轨迹的偏差；

(4)分区设计：根据叶片工件结构将叶片工件划分三个不同喷涂区域，即左叶喷涂区域、中叶喷涂区域、右叶喷涂区域；

(5)程序编写及优化：根据叶片工件表面绘制的喷涂节点及划分的不同喷涂区域编写3个例行程序，每个例行程序对应一个喷涂区域，验证编写的例行程序采用实际喷涂的方法进行；机械手喷涂程序编程过程中将焰流偏移量考虑在内；经过前期反复试验修正并进行叶片实际喷涂验证，最终确定的叶片工件喷涂主程序；

(6)性能验证：

①自动化喷涂涂层外观验证：采用优化后的喷涂程序在叶片上制备的涂层，观察并分析叶片表面涂层形貌，并分析是否符合技术指标要求；

②自动化喷涂涂层金相组织验证：从叶身中截面将叶片切下，验证采用优化后的自动化喷涂程序制备的涂层厚度、孔隙率、孔隙直径是否达到指标要求；

(7)程序确定：经过验证后各参数达到指标，说明程序要求编制程序制备的涂层满足相关要求；

(8)调用程序进行自动化生产：确定好自动化喷涂程序后，调用程序，进行批量生产。

2.根据权利要求1所述机器人自动化喷涂控制方法,其特征在于：机械手实际喷涂轨迹与示教轨迹偏差为5-7mm。