[发明专利]一种用于冷媒高精度自动灌装的方法及系统

说明书

本发明提供了一种用于冷媒高精度自动灌装的方法，包括：获取包含有机械手位置坐标、待灌装瓶坐标和灌装平台坐标的抓取位置矢量图，并将抓取位置矢量图传输至第一微控制器；当检测到接收到抓取位置矢量图后，根据抓取位置矢量图分析出机械手位置坐标至待灌装瓶坐标之间的实际抓取路线；分析实际抓取路线，驱动第一微控制器控制第一激光传感器根据实际抓取路线引导机械臂带动机械手抓取待灌装瓶运动至灌装平台坐标处；确认待灌装瓶放置在灌装平台上时，驱动第二微控制器控制灌装机进行灌装。本发明操作步骤简单，能够有效减少了冷媒灌装过程中人力的投入，省时省力。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体而言，涉及一种用于冷媒高精度自动灌装的方法及一种用于冷媒高精度自动灌装的系统。

背景技术

冷媒是一种容易吸热变成气体，又容易放热变成液体的物质，早期冷冻厂用氨气当冷媒，氨气在受压时，放热变成液体，当高压液体减压变成气体时，便会吸热，随着技术的发展，冷媒在日常生活中的应用越来越广，由于冷媒大多采用容积较大的储罐进行运输，在使用时，再灌装至容积较小的气瓶内，冷煤厂多采用灌装机对冷媒进行灌装，现有灌装机主要是包装机的一小类产品，从对物料的包装角度可分为液体灌装机、膏体灌装机、分级灌装机、颗粒灌装机等，从生产的自动化程度来讲，分为半自动灌装机和全自动灌装机生产线，其中，半自动灌装机和全自动灌装机生产线的使用过程中，均需要人为将待灌装瓶搬运至灌装机的灌装平台上进行灌装，投入的人力较多，且工作效率较低。

发明内容

本发明提出了一种新的用于冷媒高精度自动灌装的方法，要解决的技术问题是现有技术中，灌装机的使用过程中投入的人力较多，较为费时费力的问题。

有鉴于此，本发明提出了一种新的用于冷媒高精度自动灌装的方法，设置有机械臂的灌装机，所述机械臂上设置有摄像机、第一微控制器和第一激光传感器，所述机械臂的工作端设置有机械手，所述机械手的内侧壁上设置有压力传感器，所述压力传感器连接于所述第一微控制器，所述灌装机的灌装平台上设置有第二微控制器、第二激光传感器和接收器，所述第一微控制器连接于所述第二微控制器，所述用于冷媒高精度自动灌装的方法包括：获取包含有机械手位置坐标、待灌装瓶坐标和灌装平台坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述第一微控制器；当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待灌装瓶坐标之间的实际抓取路线；分析所述实际抓取路线，驱动所述第一微控制器控制所述第一激光传感器根据所述实际抓取路线引导所述机械臂带动所述机械手抓取待灌装瓶运动至所述灌装平台坐标处；确认所述待灌装瓶放置在所述灌装平台上时，驱动所述第二微控制器控制所述灌装机进行灌装。

在该技术方案中，机械臂上设置有摄像机、第一微控制器和第一激光传感器，摄像机能够将拍摄到的机械手、待灌装瓶和灌装平台的位置传输至第一微控制器，第一微控制器根据摄像机传输的信息分析出机械手位置坐标、待灌装瓶坐标和灌装平台坐标，使得能够通过获取机械手位置坐标、待灌装瓶坐标和灌装平台坐标生成抓取位置矢量图，并将抓取位置矢量图传输至第一微控制器，然后在检测到接收到抓取位置矢量图时，根据抓取位置矢量图分析出机械手位置坐标和待灌装瓶坐标之间的实际抓取路线，该实际抓取路线为机械手移动至待灌装瓶的实际移动路线，便于在分析实际抓取路线后，驱动第一微控制器控制第一激光传感器引导机械臂按照实际抓取路线抓取待灌装瓶后，再运动至灌装平台坐标处，即将待灌装瓶搬运至灌装平台上放置，达到机械搬运的目的，最后在确认待灌装瓶放置在灌装平台上时，驱动第二微控制器控制灌装机进行灌装，完成高精度自动灌装的目的，省去了人力递送、摆放待灌装瓶的步骤，节省了人力，加快了灌装速率，较为省时省力，智能化程度较高。