[发明专利]一种用于冷媒高精度自动灌装的方法及系统

权利要求书

1.一种用于冷媒高精度自动灌装的方法，包括设置有机械臂的灌装机，所述机械臂上设置有摄像机、第一微控制器和第一激光传感器，所述机械臂的工作端设置有机械手，所述机械手的内侧壁上设置有压力传感器，所述压力传感器连接于所述第一微控制器，所述灌装机的灌装平台上设置有第二微控制器、第二激光传感器和接收器，所述第一微控制器连接于所述第二微控制器，其特征在于，所述用于冷媒高精度自动灌装的方法包括：

获取包含有机械手位置坐标、待灌装瓶坐标和灌装平台坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述第一微控制器；

当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待灌装瓶坐标之间的实际抓取路线；

分析所述实际抓取路线，驱动所述第一微控制器控制所述第一激光传感器根据所述实际抓取路线引导所述机械臂带动所述机械手抓取待灌装瓶运动至所述灌装平台坐标处；

确认所述待灌装瓶放置在所述灌装平台上时，驱动所述第二微控制器控制所述灌装机进行灌装；

其中，所述分析所述实际抓取路线，驱动所述第一微控制器控制所述第一激光传感器根据所述实际抓取路线引导所述机械臂带动所述机械手抓取待灌装瓶运动至所述灌装平台坐标处的具体步骤包括：

分析所述实际抓取路线，控制所述第一激光传感器按照所述实际抓取路线引导所述机械臂带动所述机械手运动至所述待灌装瓶坐标处后，控制所述机械手抓取所述待灌装瓶；

获取所述压力传感器检测到的压力数据，根据所述压力数据确认所述机械手完成所述待灌装瓶的抓取；

确认所述机械臂完成抓取时，分析所述抓取位置矢量图内所述待灌装瓶坐标与所述灌装平台坐标之间的距离，并确认搬运路线；

分析所述搬运路线，驱动所述第一微控制器控制所述第一激光传感器引导所述机械臂携带所述待灌装瓶按照所述搬运路线运行至所述灌装平台坐标处。

2.根据权利要求1所述的用于冷媒高精度自动灌装的方法，其特征在于，所述当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待灌装瓶坐标之间的实际抓取路线的具体步骤包括：

当检测到所述抓取位置矢量图时，分析所述抓取位置矢量图内所述机械手坐标和所述待灌装瓶坐标之间的距离，并确认可移动路线范围；

根据所述可移动路线范围控制所述第一激光传感器检测所述可移动路线范围内的每条可抓取路线；

选择所述机械手位置坐标至所述待灌装瓶之间最短的可抓取路线为实际抓取路线。

3.根据权利要求1所述的用于冷媒高精度自动灌装的方法，其特征在于，确认所述机械臂完成抓取时，分析所述抓取位置矢量图内所述待灌装瓶坐标与所述灌装平台坐标之间的距离，并确认搬运路线的具体步骤包括：

分析所述抓取位置矢量图内所述待灌装瓶坐标和所述灌装平台坐标之间的距离，并确认可搬运路线范围；

根据所述可搬运路线范围控制所述第一激光传感器检测所述可搬运路线范围内的每条可搬运路线；

选择所述待灌装瓶坐标至所述灌装平台坐标之间最短的可搬运路线为实际搬运路线。

4.根据权利要求1所述的用于冷媒高精度自动灌装的方法，其特征在于，确认所述待灌装瓶放置在所述灌装平台上时，驱动所述第二微控制器控制所述灌装机进行灌装的具体步骤包括：

获取所述第二激光传感器的照射路线；

在所述照射路线成功传输至所述接收器上时，确认所述待灌装瓶未放置在所述灌装平台上，在所述照射路线未成功传输至所述接收器上时，确认所述待灌装瓶放置在所述灌装平台上；

在确认所述待灌装瓶放置在所述灌装平台上时，驱动所述第二微控制器控制所述灌装机的灌装喷头下移至所述待灌装瓶的进料口处进行灌装。