[发明专利]无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请公开了无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质。该方法通过获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值；在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值；根据通行度初始值和通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划。本申请根据无人机的飞行数据和环境数据对航空网格进行实时更新，兼顾了无人机飞行过程中环境变化，以及航线变化等因素，显著提高了航线规划的准确性，极大地提高了无人机应对天气变化等突发情况的能力。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人机在货物配送、抢险救灾、地理勘察等多个领域有广泛的应用，无人机在飞行时需要使用空域，为了进行无人机的航线规划，一般是根据空间信息（如经纬度和高度），以及时间信息将空域划分为适飞区和限飞区两种。适飞区可以任意飞行；限飞区包括警示区、加强警示区、授权区、限高区、禁飞区等，一般在特定的时间、高度或无人机类型上会有要求，使无人机在限飞区无法完全自由飞行。而为了满足无人机飞行的准确控制，一般又会对适飞区进行更为精细的航空网格划分。

在利用现有技术中的这种空域划分方式进行无人机的航线规划时，通常存在如下问题：已划分空域的信息相对滞后，在空域发生变更时，如气象变化、航线整体调度变化等，难以匹配实际情况。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种无人机航线规划方法，该方法包括：

获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值；

在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值；

根据通行度初始值和通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划。

可选的，在上述方法中，获取与飞行任务对应的三维航空网格地图包括：

获取与飞行任务对应的三维基础网格地图，三维基础网格地图中的各基础网格分别具有通行度基础值；

根据无人机的类型确定航空网格的分辨率，根据确定的分辨率对基础网格进行合并，得到相应的航空网格，并根据各基础网格的通行度基础值确定各航空网格的通行度初始值；

其中，航空网格与基础网格几何相似。

可选的，在上述方法中，通行度基础值是根据基础网格对应的地面区域中关注点的属性确定的。

可选的，在上述方法中，在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据包括：

在达到预设时间周期和/或预设里程公差的情况下，获取飞行数据和环境数据；

其中，飞行数据包括以下所述的至少一项：无人机实际航线的航点位置、无人机实际航线的航点速度、无人机实际航线的航点时刻；

环境数据包括网络信号强度和/或卫星信号强度。

可选的，在上述方法中，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值包括：

根据无人机在各航空网格内的飞行数据与规划航线之间的偏离程度确定各对应航空网格的通行度动态调整值，其中，所述偏离程度包括以下所述的至少一项：航点位置的偏离程度、航点速度的偏离程度、航点时刻的偏离程度。

可选的，在上述方法中，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值包括：