[发明专利]无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：

获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值，所述通行度初始值是根据各航空网格对应的地面特征确定的；

在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值，所述通行度动态调整值用于衡量所述飞行数据和所述环境数据是否有利于无人机的飞行以及影响无人机飞行的程度；

根据所述通行度初始值和所述通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划；

所述根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值包括：

根据飞行准确度值对应的权重，以及空间信号强度值对应的权重对所述飞行准确度值和所述空间信号强度值进行加权求和处理，得到各航空网格的通行度动态调整值；

所述飞行准确度值通过无人机在各航空网格内的飞行数据与规划航线之间的偏离程度得到，所述偏离程度包括以下至少一项：航点位置的偏离程度、航点速度的偏离程度、航点时刻的偏离程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与飞行任务对应的三维航空网格地图包括：

获取与飞行任务对应的三维基础网格地图，所述三维基础网格地图中的各基础网格分别具有通行度基础值；

根据无人机的类型确定航空网格的分辨率，根据确定的分辨率对所述基础网格进行合并，得到相应的航空网格，并根据各基础网格的通行度基础值确定各航空网格的通行度初始值；

其中，所述航空网格与所述基础网格几何相似。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通行度基础值是根据基础网格对应的地面区域中关注点的属性确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据包括：

在达到预设时间周期和/或预设里程公差的情况下，获取飞行数据和环境数据；

其中，所述飞行数据包括以下至少一项：无人机实际航线的航点位置、无人机实际航线的航点速度、无人机实际航线的航点时刻；

所述环境数据包括网络信号强度和/或卫星信号强度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值包括：

根据网络信号强度及网络信号权重，和/或根据卫星信号强度及卫星信号权重确定通行度动态调整值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在完成一次航线规划后，对所述各航空网格的通行度初始值进行更新。

7.一种无人机航线规划装置，其特征在于，该装置包括：

获取单元，用于获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值，所述通行度初始值是根据各航空网格对应的地面特征确定的；

动态调整单元，用于在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值，所述通行度动态调整值用于衡量所述飞行数据和所述环境数据是否有利于无人机的飞行以及影响无人机飞行的程度；

执行单元，用于根据所述通行度初始值和所述通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划；

所述动态调整单元用于：

根据飞行准确度值对应的权重，以及空间信号强度值对应的权重对所述飞行准确度值和所述空间信号强度值进行加权求和处理，得到各航空网格的通行度动态调整值；

所述飞行准确度值通过无人机在各航空网格内的飞行数据与规划航线之间的偏离程度得到，所述偏离程度包括以下至少一项：航点位置的偏离程度、航点速度的偏离程度、航点时刻的偏离程度。

8.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。