[发明专利]前向ADAS及自动泊车融合控制器

说明书

本发明公开了前向ADAS及自动泊车融合控制器，它包含ECU嵌入式电子控制器，ECU嵌入式电子控制器由MCU微处理器和VPU图像处理单元组成，且MCU微处理器和VPU图像处理单元通过SPI通信协议通讯连接，将传感器数据融合分配到VPU图像处理单元中进行，同时通过重新定义的SPI通信协议进行回传，将融合之后的数据回传到MCU微处理器进行决策控制。VPU图像处理单元内部的图形处理核心和硬件加速器重新分配，将两颗图形处理核心分配给传感器数据融合和目标选择两个核心功能块进行运算。本发明重新定义的系统架构，将原本由MCU来执行的传感器数据融合部分工作转移到VPU中进行处理，从而将MCU的算力解放出来进行泊车控制的轨迹计算和控制功能的实现，大大降低成本。

技术领域

本发明涉及电子信息技术应用于汽车智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种应用于汽车的智能辅助驾驶系统中来辅助驾驶员进行车辆操控及驾驶的前向ADAS及自动泊车融合控制器。

背景技术

高级驾驶辅助系统是利用安装于车上的各式的传感器，或者感知系统，在第一时间收集车内外的环境数据，并进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让车辆在最快的时间察觉可能发生的危险，并对驾驶员加以提醒甚至介入车辆控制，避免危险的一种主动安全技术。而自动泊车系统则是利用车辆周围装备感知系统，如超声波雷达或者环视摄像头对车辆周边环境及动，静态物体进行识别，从而提取出车辆周边可使用停车位坐标信息并根据车辆现坐标位置，通过路径规划结合路径上可能出现的障碍物信息对车辆进行速度和转向控制，从而使车辆泊入目标车位的一种舒适及安全系统。

目前行业内的主流方案都是高级驾驶辅助系统(前向)由单个域控制器进行实时控制，而自动泊车系统则由另外一个单独的控制器进行控制，对于整车厂成本高，研发费用高，终端客户选装成本高，究其原因，目前两种系统的硬件平台及开发资源体系相互不能打通，高级驾驶辅助系统及自动泊车系统都可分为感知，决策及控制三大主要功能，高级驾驶辅助系统的开发在感知领域多依赖于集成视觉供应商，例如无比视(Mobileye)，地平线等视觉感知芯片提供商，而将感知融合功能集成到另外一块嵌入式控制MCU中进行，因为融合算法要求计算资源较高，对目前主流嵌入式MCU的计算能力占用较多，导致单个MCU平台完成感知融合计算之后，多余的算力仅够支持对车辆进行最后的决策及控制部分，而自动泊车系统所需的超声波雷达信息融合和车辆控制虽然算力要求不高，但是已然无法在同一颗MCU上实现，仍旧需要新的MCU平台来实现，导致了两个硬件平台和大量的底层开发工作；成本高，且开发成本加大，整车厂需要投入更多的单件成本和研发成本和额外的工程资源来进行两套系统的开发。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的在于提供前向ADAS及自动泊车融合控制器，重新定义的系统架构，将原本由MCU来执行的传感器数据融合部分工作转移到VPU中进行处理，从而将MCU的算力解放出来进行泊车控制的轨迹计算和控制功能的实现，从而在一个嵌入式控制器上，实现了智能驾驶辅助和全自动泊车两套功能，大大降低成本。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：前向ADAS及自动泊车融合控制器，它包含ECU嵌入式电子控制器，ECU嵌入式电子控制器由MCU微处理器和VPU图像处理单元组成，且MCU微处理器和VPU图像处理单元通过SPI通信协议通讯连接，将传感器数据融合分配到VPU图像处理单元中进行，同时通过重新定义的SPI通信协议进行回传，将融合之后的数据回传到MCU微处理器进行决策控制。

作为本发明的进一步改进，所述的VPU图像处理单元内部的图形处理核心和硬件加速器重新分配，将两颗图形处理核心分配给传感器数据融合和目标选择两个核心功能块进行运算。

(三)有益效果

与现有技术相比，采用上述技术方案后，本发明有益效果为：