[发明专利]基于透明根系栽培容器拍照自动线的转运小车

说明书

本发明涉及一种基于透明根系栽培容器拍照自动线的转运小车，包括运送小车、设在两排成组的拍照工位组之间的行走导轨，设在行走导轨一端的透明根系栽培容器缓存机构，运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动。本发明通过运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动，实现了透明根系栽培容器在透明根系栽培容器缓存机构与拍照工位组之间的运移，自动化程度高。整个系统基于模块化高效率的设计理念，达到透明根系栽培容器的自动抓取与运移的目的，满足高通量和自动化的运移要求，提高了运移效率。运送小车沿行走导轨移动对透明根系栽培容器进行移载，相对于传送带的运输方式来说成本低。

技术领域

本发明属于植物栽培技术领域，特别涉及一种基于透明根系栽培容器拍照自动线的转运小车。

背景技术

植物表型参数的分析与育种息息相关。传统的表型数据的获取主要是通过手工测量和照相后软件分析进行。手工测量可以获取植物直径、叶长、叶片数目等指标，照相后软件分析或通过叶面积仪可以获取植物的叶长、叶宽、叶面积、叶倾角等指标。这些测量都需要花费大量时间，测量结果准确性较低，工作繁琐，工作量大，这些缺点大大限制了大规模遗传育种筛选的效率。此外，国内采用的这些传统方法都只能获得植物表型的部分指标，优良株型的选择等也只能依靠科研人员经验选择，而每个人的选择标准不同，甚至差异很大，造成没有办法统计。鉴于大量的植物表型组学数据，表型信息的联用对功能基因组学的研究意义巨大，必须要依托准确科学的高通量植物表型平台去完成工作。

近年来，诸多学术机构和企业致力于表型测定平台的研发。目前，地上部表型测定技术较为成熟，大都基于“Plant-to-Sensor”的传送带运行模式并结合数字相机的360度成像来收集作物的表型信息。基于传送带的运输方式其通量扩展容易实现，但其配套设备成本高昂，尤其对于超大型作物表型平台，全部配置传送系统的费用极高。因此需要开发一种高通量、高可扩展性、低成本的植株搬运系统以满足植株高通量运移的需求。

发明内容

本发明旨在提供一种能够对拍照自动线上的透明根系栽培容器进行高通量、自动化运移的转运小车。

本发明的具体技术方案如下：

一种基于透明根系栽培容器拍照自动线的转运小车，包括运送小车、设在两排成组的拍照工位组之间的行走导轨，设在行走导轨一端的透明根系栽培容器缓存机构，所述运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动、用于透明根系栽培容器在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间的运移。

优选的，所述运送小车包括小车支架，设于小车支架上并可沿小车支架上下运动的工作台，工作台的左右两侧设有用于抓取拍照工位组内透明根系栽培容器的左抓取装置和右抓取装置，工作台上安装有用于驱动左抓取装置和右抓取装置同步相向运动或者背向运动的驱动机构。

优选的，所述左抓取装置包括左基板、左移动架、两个左托爪，所述左移动架安装在左基板靠近工作台中心一侧，两个左托爪对称设置在左基板的另一侧并且与左基板构成水平移动副，左基板上安装有用于驱动两个左托爪同步相向运动或者背向运动的左驱动机构；

所述右抓取装置包括右基板、右移动架、两个右托爪，所述右移动架安装在右基板靠近工作台中心一侧，两个右托爪对称设置在右基板的另一侧并且与右基板构成水平移动副，右基板上安装有用于驱动两个右托爪同步相向运动或者背向运动的右驱动机构。

优选的，所述左移动架、右移动架滑动连接在工作台的滑轨上，左移动架与右移动架同步相向运动时，左移动架滑至右移动架内。

优选的，所述工作台的上方设有小车顶板，小车顶板上设有驱动装置，驱动装置的输出端与滚珠丝杆的一端连接，滚珠丝杠与工作台螺接构成滚珠丝杠副，滚珠丝杆的另一端通过轴承与小车支架连接，小车顶板与小车支架之间设有导杆。