[发明专利]一种基于模块化关节的双足机器人下肢结构

权利要求书

1.一种基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，包括：髋关节机构(1)、大腿件(2)、膝关节机构(3)以及小腿机构(4)，髋关节机构(1)下端与大腿件(2)转动连接，髋关节机构(1)用于驱动膝关节机构(3)和小腿机构(4)前后摆动、左右摆动以及内外旋转；膝关节机构(3)固定设置在大腿件(2)上，膝关节机构(3)用于驱动小腿机构(4)前后摆动；小腿机构(4)活动设置在大腿件(2)下端且被膝关节机构(3)驱动前后转动，小腿机构(4)包括：小腿件(41)、脚掌组件(43)、踝关节第一驱动件(421)以及拉杆(422)，小腿件(41)上端与所述大腿件(2)下端转动连接；脚掌组件(43)转动设置在小腿件(41)下端处；踝关节第一驱动件(421)固定设置在小腿件(41)上端处且用于通过拉杆(422)驱动脚掌组件(43)上下抬动；拉杆(422)上端与踝关节第一驱动件(421)活动连接，拉杆(422)下端与脚掌组件(43)活动连接；所述脚掌组件(43)包括脚掌左右旋转组件(431)以及脚掌(432)，脚掌左右旋转组件(431)活动设置在所述小腿件(41)的下方且用于驱动脚掌(432)左右旋转，脚掌(432)转动设置在脚掌左右旋转组件(431)下方；所述髋关节机构(1)包括：髋关节连接件(11)、内外旋转组件(12)、左右旋转组件(13)以及前后旋转组件(14)，所述内外旋转组件(12)包括髋关节第一驱动件(121)，所述左右旋转组件(13)包括髋关节第二驱动件(131)，所述前后旋转组件(14)包括髋关节第三驱动件，所述膝关节机构(3)包括膝关节驱动件(31)，髋关节第一驱动件、髋关节第二驱动件、髋关节第三驱动件以及膝关节驱动件均采用相同的模块化关节，脚踝处的驱动件也采用相同的模块化关节。

2.根据权利要求1所述的基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，所述大腿件(2)中部向前凸出呈V形。

3.根据权利要求2所述的基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，所述膝关节机构(3)还包括：第一联动件(32)、第二联动件(33)以及第一连杆(34)，膝关节驱动件(31)固定设置在所述大腿件(2)上且用于驱动第一联动件(32)转动；第一联动件(32)固定设置在膝关节驱动件(31)的输出轴上，第一联动件(32)一端与第一连杆(34)一端转动连接；第二联动件(33)固定设置在所述小腿机构(4)的上端，第二联动杆一端与第一连杆(34)的另一端转动连接，第二联动件(33)与第一连杆(34)连接的位置、第一联动件(32)与第一连杆(34)连接的位置处于同一侧，第二联动件(33)与第一联动件(32)处于同一平面上转动，并且第一联动件(32)处于第二联动件(33)的前侧。

4.根据权利要求3所述的基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，所述膝关节驱动件(31)固定设置在所述大腿件(2)上的弯折处。

5.根据权利要求3所述的基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，所述第一联动件(32)与所述第二联动件(33)之间还设置有第二连杆(5)，第二连杆(5)两端分别与第一联动件(32)以及第二联动件(33)转动连接。

6.根据权利要求1所述的基于模块化关节的双足机器人下肢结构，其特征在于，所述髋关节机构(1)包括：髋关节连接件(11)、内外旋转组件(12)、左右旋转组件(13)以及前后旋转组件(14)，髋关节连接件(11)将相邻两腿上的内外旋转组件(12)连接在一起；内外旋转组件(12)固定设置在髋关节连接件(11)上且用于驱动左右旋转组件(13)内外转动；左右旋转组件(13)固定设置在内外旋转组件(12)的下端且用于驱动前后旋转组件(14)左右转动；前后旋转组件(14)固定设置在左右旋转组件(13)的下方且用于驱动所述大腿件(2)前后转动。