[发明专利]吸尘设备的避障方法及装置、电子设备

说明书

本发明公开了一种吸尘设备的避障方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群，其中，路径粒子群中包括多个路径节点粒子；对路径粒子群中的路径节点粒子进行障碍扫描，得到障碍扫描信息；基于障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；控制吸尘设备避开待避障粒子集合中的所有路径节点粒子，并将待清扫粒子集合中的所有路径节点粒子对应的垃圾物进行清扫。本发明解决了相关技术中吸尘设备使用沿边算法进行避障，未考虑障碍物形状和高度，路径规划效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种吸尘设备的避障方法及装置、电子设备。

背景技术

相关技术中，在规划吸尘设备的行驶路径时，需要考虑行驶路径上的固体障碍物，采用有效的避障路径进行清扫，但是当前的避障方式多是采用超声波传感器加沿边行驶的方式进行避障，这种避障方式存在明显的弊端，即采用沿边走算法，需要预先记录整个房间的全局障碍信息，需要移动吸尘设备或机器人有足够的内存以存放这些信息，若是长时间进行路径规划，会导致吸尘设备内存不足，吸尘设备自动停止行驶，同时由于内存存储量较大，在规划避障路径时，运行速度回降低，降低了设备的避障效率；另外，采用沿边算法进行避障路径规划时，多是采用碰撞检测的方式确定障碍物边缘，仅仅考虑到障碍物与地面接触的部分，并未考虑到障碍物的形状和高度，导致路径规划需要不断测试障碍物形状和高度，路径规划效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种吸尘设备的避障方法及装置、电子设备，以至少解决相关技术中吸尘设备使用沿边算法进行避障，未考虑障碍物形状和高度，路径规划效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种吸尘设备的避障方法，包括：初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群，其中，所述路径粒子群中包括多个路径节点粒子；对所述路径粒子群中的路径节点粒子进行障碍扫描，得到障碍扫描信息；基于所述障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；控制所述吸尘设备避开所述待避障粒子集合中的所有路径节点粒子，并将所述待清扫粒子集合中的所有路径节点粒子对应的垃圾物进行清扫。

可选地，初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群的步骤，包括：获取所述吸尘设备的各个路径节点；确定每个所述路径节点的节点位置；基于所述节点位置，将每个所述路径节点编码为路径节点粒子。

可选地，基于所述障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合的步骤，包括：基于所述障碍扫描信息，更新所述路径粒子群的适应度值和每个路径节点粒子的避障点数据，其中，所述适应度值用于指示所述吸尘设备在依据所述路径粒子群规划的避障路径行进时的避障权重参数；基于所述障碍扫描信息、所述适应度值和所述避障点数据，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合。

可选地，在更新所述路径粒子群的适应度值和每个路径节点粒子的避障点数据之后，所述避障方法还包括：基于所述路径粒子群中每个所述路径节点粒子的避障点数据，更新所述路径粒子群的群体位置；基于所述群体位置，判断所述路径粒子群的更新信息是否满足终止更新条件；若确定所述路径粒子群满足所述终止更新条件，按照每个所述路径节点粒子的粒子坐标初始化待避障粒子集合。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种吸尘设备的避障装置，包括：初始化单元，用于初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群，其中，所述路径粒子群中包括多个路径节点粒子；扫描单元，用于对所述路径粒子群中的路径节点粒子进行障碍扫描，得到障碍扫描信息；更新单元，用于基于所述障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；避障单元，用于控制所述吸尘设备避开所述待避障粒子集合中的所有路径节点粒子，并将所述待清扫粒子集合中的所有路径节点粒子对应的垃圾物进行清扫。

可选地，所述初始化单元包括：第一获取模块，用于获取所述吸尘设备的各个路径节点；第一确定模块，用于确定每个所述路径节点的节点位置；编码模块，用于基于所述节点位置，将每个所述路径节点编码为路径节点粒子。