[发明专利]坡度估算方法、存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种坡度估算方法、存储介质和电子设备，其包括：获取车辆行驶方向的行驶加速度As；获取车辆行驶的实际加速度Ax；根据行驶加速度和实际加速度计算当前坡度值α；获取轮速增幅M；当所述轮速增幅M小于等于预定轮速增幅Q时，输出当前坡度值α；当所述轮速增幅M大于预定轮速增幅Q时，输出进入颠簸路之前计算的坡度值。利用本申请能够避免车辆行驶在颠簸路等坏路上时由于纵向加速度传感器测量值的波动导致坡度计算异常影响车辆的纵向控制，保证车辆的正常行使。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种坡度估算方法、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，车辆上应用的坡度估算方法一般基于纵向加速度传感器，利用纵向加速度传感器直接测量的行车方向加速度计算得到路面坡度值。发明人在实现本申请的过程中发现，现有的坡度估算方法在颠簸路等坏路的识别及相应的坡度计算处理时，由于车辆俯仰导致加速度传感器的测量信号变化剧烈，导致坡度计算值变化剧烈，坡度计算偏差较大，影响对整车的行车控制。而且，现有坡度估算方法在进行颠簸路识别时，需要安装垂向加速度传感器测量垂直于路面方向的加速度，所需成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请提出一种坡度估算方法、存储介质及电子设备，以解决上述技术问题。

本申请提出一种坡度估算方法，其包括：获取车辆行驶方向的行驶加速度As；获取车辆行驶的实际加速度Ax；根据行驶加速度和实际加速度计算当前坡度值α；获取轮速增幅M；当所述轮速增幅M小于等于预定轮速增幅Q时，输出当前坡度值α；当所述轮速增幅M大于预定轮速增幅Q时，输出进入颠簸路之前计算的坡度值。

可选地，根据公式α＝arcsin[(As-Ax)/g]计算当前坡度值α，其中g为重力加速度。

可选地，获取轮速增幅M包括：获取车辆当前时刻的轮速W、与当前时刻间隔一个采样周期T的第一时刻的轮速W1、与当前时刻间隔两个采样周期T的第二时刻的轮速W2、与当前时刻间隔三个采样周期T的第三时刻的轮速W3、与当前时刻间隔四个采样周期T的第四时刻的轮速W4；根据M＝(A1+A2+A3+A4)/4计算轮速增幅M，其中，A1为W与W1差值的绝对值，A2为W1与W2差值的绝对值，A3为W2与W3差值的绝对值，A4为W3与W4差值的绝对值。

可选地，获取车辆行驶的实际加速度Ax包括：根据轮速W，W1，W2，W3，W4分别计算对应的车速V，V1，V2，V3，V4；根据Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T计算实际加速度Ax。

可选地，根据Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T计算实际加速度Ax之后，还包括：对实际加速度Ax进行低通滤波处理。

可选地，根据M＝(A1+A2+A3+A4)/4计算轮速增幅M之前，还包括：对轮速W，W1，W2，W3，W4进行低通滤波处理。

可选地，当所述轮速增幅M小于等于预定轮速增幅Q时，输出当前坡度值α之后，还包括：记录当前坡度值α，并将当前坡度值记作坡度前值。

可选地，当所述轮速增幅M大于预定轮速增幅Q时，输出进入颠簸路之前计算的坡度值之后，还包括：将计算的当前坡度值删除。

本申请还提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为如上所述的坡度估算方法。

本申请还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的坡度估算方法。