[发明专利]坡度估算方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种坡度估算方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶方向的行驶加速度As；

获取车辆行驶的实际加速度Ax；

根据行驶加速度和实际加速度计算当前坡度值α；

获取轮速增幅M；

当所述轮速增幅M小于等于预定轮速增幅Q时，输出当前坡度值α；

当所述轮速增幅M大于预定轮速增幅Q时，判定当前行使路面为颠簸路，输出进入颠簸路之前计算的坡度值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据公式α＝arcsin[(As-Ax)/g]计算当前坡度值α，其中g为重力加速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取轮速增幅M包括：

获取车辆当前时刻的轮速W、与当前时刻间隔一个采样周期T的第一时刻的轮速W1、与当前时刻间隔两个采样周期T的第二时刻的轮速W2、与当前时刻间隔三个采样周期T的第三时刻的轮速W3、与当前时刻间隔四个采样周期T的第四时刻的轮速W4；

根据M＝(A1+A2+A3+A4)/4计算轮速增幅M，其中，A1为W与W1差值的绝对值，A2为W1与W2差值的绝对值，A3为W2与W3差值的绝对值，A4为W3与W4差值的绝对值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取车辆行驶的实际加速度Ax包括：

根据轮速W，W1，W2，W3，W4分别计算对应的车速V，V1，V2，V3，V4；

根据Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T计算实际加速度Ax。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T计算实际加速度Ax之后，还包括：

对实际加速度Ax进行低通滤波处理。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据M＝(A1+A2+A3+A4)/4计算轮速增幅M之前，还包括：

对轮速W，W1，W2，W3，W4进行低通滤波处理。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述轮速增幅M小于等于预定轮速增幅Q时，输出当前坡度值α之后，还包括：

记录当前坡度值α，并将当前坡度值记作坡度前值。

8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，当所述轮速增幅M大于预定轮速增幅Q时，判定当前行使路面为颠簸路，输出进入颠簸路之前计算的坡度值之后，还包括：

将计算的当前坡度值删除。

9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为如权利要求1-8任一所述的坡度估算方法。

10.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-8任一所述的坡度估算方法。