[发明专利]一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法及系统

权利要求书

1.一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，包括步骤：

1)建立仓储环境地图；

2)对仓储环境地图进行编辑，生成基于集装箱方框边缘的得分图，以进行地图表示；

3)基于得分图进行定位匹配。

2.根据权利要求1所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，在步骤2)中，在仓储环境地图中编辑集装箱边界位置，将其得分设置为最高值；将编辑后的地图按集装箱边界由内向外按照高斯分布设置得分，生成得分图；其中集装箱摆放时边界与地图中集装箱边界距离服从高斯分布。

3.根据权利要求2所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，在步骤2)中，当激光雷达点落在集装箱上时，获取对应地图该点的得分，统计所有激光雷达点的得分作为该位置的得分。

4.根据权利要求3所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，在步骤3)中，预设初始位置，在该位置一定范围内遍历每个候选像素点，将最高得分位置确定为当前帧激光雷达的最优位置。

5.根据权利要求4所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，在步骤3)中，采用图像金字塔定位匹配方法进行定位匹配。

6.根据权利要求5所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，所述图像金字塔定位匹配方法的具体过程为：

提取初始位置为中心的感兴趣区域ROI；

建立感兴趣区域ROI的图像金字塔；

从顶层开始搜索最大得分位置，将位置传到下一层金字塔，直至底层金字塔；

外层循环采用角度遍历，内层循环采用位置遍历。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法，其特征在于，在步骤1)中，通过单线激光雷达建立仓储环境地图。

8.一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位系统，其特征在于，包括

建立模块，用于建立仓储环境地图；

生成模块，用于对仓储环境地图进行编辑，生成基于集装箱方框边缘的得分图，以进行地图表示；

定位模块，用于基于得分图进行定位匹配。

9.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1～7中任意一项所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1～7中任意一项所述的面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法的步骤。