[发明专利]无人车目标搜索系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人车目标搜索系统及方法，实现了无人车对室内及室外环境中目标的搜索。其系统包括图像采集模块、激光测距模块和中心控制模块。其方法的步骤包括：图像采集模块实时采集并传输图像，中心控制模块接收到图像后选取当前帧图像，在前帧图像中包含待搜索的目标的情况下，根据待搜索目标的中心点计算出待搜索目标相对于无人车的水平方位角和垂直方位角，使用方位角匹配条件确定待搜索目标的真实位置，并规划无人车的搜索路径，使无人车按照搜索路径对待搜索目标进行搜索。本发明中无人车对目标的搜索适用范围广，搜索的准确度和实时性高。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，更进一步涉及图像处理技术领域中的一种无人车目标搜索系统及方法。本发明可实现无人车对室内或者室外环境中特定目标的跟踪与智能搜索。

背景技术

利用无人车进行目标搜索是一种通过目标搜索系统中的传感系统感知室内、室外搜索环境，再通过无人车路径规划系统规划运动路线，同时控制车辆的转向和速度，从而对预设好的指定运动或静止目标进行准确、实时的跟踪和搜索。近年来随着计算机视觉领域、自动控制技术和深度学习领域的巨大进步，无人车目标搜索的时效性、准确性和安全性都得到了一定程度的提升。

安徽信息工程学院在其申请的专利文献“区域性多目标长距离移动跟踪室内定位系统及定位方法”(申请号：CN201911155422.5，公开号：CN110736466A)中提出了一种移动跟踪室内定位系统和定位方法。该专利申请公开的系统包括追踪采集器、信号处理单元、目标信息显示单元和警报器，能够对指定的室内目标进行实时定位，返回目标的位置信息。但是，该系统存在的不足之处是，该系统主要是利用固定的室内定位节点和光信号确定目标位置信息，因此仅能够用于室内目标的定位，无法在室外环境中对目标进行定位和跟踪。该专利申请公开的公开了一种区域性多目标长距离移动跟踪室内定位方法，该方法的具体步骤是追踪采集器采集外部信息后，信号处理单元对采集到的外部信息进行分析处理，中心系统经过分析确定目标所处位置并对目标位置进行追踪，最终显示单元显示定位结果。该方法虽然能够实现区域性长距离跟踪定位、多目标跟踪定位和室内定位的多个功能，但是，该方法仍然存在的不足之处是，由监控装置追踪并锁定目标，使目标处于监管范围，无法对目标进行实时跟踪。

珠海格力电器股份有限公司在其申请的专利文献“一种区域检测方法及装置”(申请号：CN201911155422.5，公开号：CN110736466A)中提出了一种区域检测方法及装置。该专利申请公开的该方法的具体步骤是：首先获取监控区域的雷达检测信号，然后根据所述雷达检测信号得到运动目标，并对所述运动目标进行跟踪得到所述运动目标的轨迹，根据所述运动目标的轨迹，得到所述运动目标的起始位置以及终止位置，最终确定所述监控区域的进出口区域。该方法存在的不足之处是，仅能够对运动目标在室内的轨迹以及起始位置进行检测，应用环境限制为室内；同时利用雷达检测信号对目标路径进行跟踪相比利用计算机视觉的方法来讲算法准确度有限。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种无人车目标搜索系统及方法，用于解决在现有技术中利用固定的室内定位节点和光信号确定目标位置信息，无法在室外环境中对目标进行定位和跟踪，利用雷达检测信号确定目标相比利用计算机视觉的方法来讲算法准确度有限，同时由监控装置追踪并锁定目标，使目标处于监管范围，无法对目标进行实时跟踪的问题。

实现本发明目的的思路是：图像采集模块实时采集并传输图像，中心控制模块接收到图像后选取当前帧图像，保证图像处理的实时和连续，在当前帧图像中包含待搜索的目标的情况下，确定待搜索目标的中心点，计算待搜索目标相对于无人车的水平方位角和垂直方位角，提高雷达目标与待搜索目标的匹配效率，使用方位角匹配条件确定待搜索目标的真实位置，保证目标位置的准确性，规划无人车的搜索路径，使无人车对待搜索目标进行搜索，提升无人车对目标跟踪和搜索的实时性、精准性。