[发明专利]智能高精度模块化三维检测设备及方法

权利要求书

1.一种智能高精度模块化三维检测设备，包括载台、机体、机械臂及中控单元；其特征在于：所述载台用于承载待检测胶条的工件，在所述中控单元的协调控制下，所述机体能够在机械臂的带动下沿工件上胶条移动；

所述机体包括检测部、电动马达；所述检测部能够在所述电动马达的驱动下360度往复旋转；旋转过程中所述检测部始终朝向所述工件；

所述机体还包括至少一组线扫激光发射器，每组线扫激光发射器至少包含2个线扫激光发射器；

同一组的2个所述线扫激光发射器设置在机体的检测部并随检测部同步运动；同一组的2个线扫激光发射器发出的激光从不同方向、以不同角度照射向载台并在载台上形成2个线性光斑；2个所述线性光斑平行且存在重合部分，该重合部分称为检测线段；

该检测设备还包括视觉传感器，所述视觉传感器通过对工件及胶条拍摄以获得胶条的粗定位；视觉传感器获取的拍摄信息经中控单元分析处理后获得胶条、检测部之间的相对位置及角度；

所述视觉传感器对工件及胶条连续拍摄以实时获取胶条的位置信息，在中控单元的协调控制下，机械臂控制机体沿胶条移动并调整机位，以使得所述检测线段始终照射在胶条上；电动马达控制检测部旋转以使得所述检测线段始终与胶条被照射处正交。

2.根据权利要求1所述的智能高精度模块化三维检测设备，其特征在于： 同一组的2个所述线扫激光发射器分别从胶条的两侧照射，胶条向检测部的投影位于2个线扫激光发射器之间；检测过程中2个所述线扫激光发射器对称分布在胶条的两侧。

3.根据权利要求2所述的智能高精度模块化三维检测设备，其特征在于： 2个所述线性光斑完全重合。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的智能高精度模块化三维检测设备，其特征在于：所述机体还包括喷嘴装配孔，所述喷嘴装配孔贯穿机体及所述检测部，所述喷嘴装配孔与所述检测部的旋转中心轴共轴线；同一组的2个所述线扫激光发射器在所述喷嘴装配孔周围对称分布。

5.一种三维检测方法，其特征在于：用于检测胶条的机体使用至少一组线扫激光从不同方向重合照射扫描待检测的胶条；使用一视觉传感器对胶条粗定位，通过一中控单元协调控制，使线扫激光沿胶条的轴线移动扫描，在移动扫描过程中线扫激光的重合照射区域始终与胶条被扫描处正交，从而实现3D全方位检测；具体包括以下步骤：

1)将待检测胶条的工件固定安装在载台上；

2)通过一视觉传感器对工件及胶条连续拍摄以对胶条粗定位；

3)所述中控单元对视觉传感器拍摄信息分析处理并获得胶条、检测部之间的相对位置及角度；

4)使用2个线扫激光从不同方向重合照射在载台上，并在载台上形成2个线性光斑；2个所述线性光斑平行且存在重合部分；

5)通过机械臂控制机体移动使得线性光斑重合部分照射在胶条上；

6)通过一电动马达带动机体旋转直至线性光斑重合部分与胶条被扫描处的轴线正交；

7)机械臂控制机体移动使得线性光斑重合部分沿胶条轴线顺序移动扫描；

8)电动马达带动机体旋转使得线性光斑重合部分始终与胶条被扫描处的正交。