[发明专利]起重机防碰撞控制方法

权利要求书

1.一种起重机防碰撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

建立三维坐标系；

实时检测起重机的位置，得到起重机的永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；

检测位于厂房地面上的机组的位置，得到机组在三维坐标系中的标定坐标；

将实时坐标与标定坐标进行对比，得到永磁吸盘与机组的实时距离；

当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行。

2.根据权利要求1所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，利用传感器检测实时检测起重机的位置，且传感器将起重机的位置信息反馈给逻辑控制单元，逻辑控制单元根据起重机的位置信息计算出永磁吸盘在三维坐标系中的实时坐标；

将机组在三维坐标系中的标定坐标录入到逻辑控制单元中；

逻辑控制单元将实时坐标与标定坐标进行对比，计算出永磁吸盘与机组的实时距离；

当实时距离小于或等于设定距离时，逻辑控制单元控制起重机停止运行。

3.根据权利要求2所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，将标定坐标传输到上位机中，且逻辑控制单元将实时坐标发送给上位机；上位机将实时坐标与标定坐标进行对比，并计算出永磁吸盘与机组的实时距离，当实时距离小于或等于第二设定距离时，上位机发出警告，并提醒驾驶员起重机处于危险区域。

4.根据权利要求2所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述三维坐标系包括X轴坐标系，起重机的大车沿X轴方向移动，所述传感器包括大车激光测距器，利用大车激光测距器实时检测起重机的大车在X轴方向上的位置，逻辑控制单元根据大车激光测距器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在X轴坐标系中的坐标。

5.根据权利要求2所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述三维坐标系包括Y轴坐标系，起重机的小车沿Y轴方向移动，所述传感器包括小车激光测距器，利用小车激光测距器实时检测起重机的小车在Y轴方向上的位置，逻辑控制单元根据小车激光测距器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在Y轴坐标系中的坐标。

6.根据权利要求2所述起重机防碰撞控制方法，其特征在于，所述三维坐标系包括Z轴坐标系，高度方向为Z轴方向，所述传感器包括绝对值编码器，利用绝对值编码器实时检测起重机的永磁吸盘在Z轴方向上的位置，逻辑控制单元根据绝对值编码器反馈的检测数据计算出永磁吸盘在Z轴坐标系中的坐标。