[发明专利]多功能运输机器人

说明书

本发明提供了一种多功能运输机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人对货物的平衡能力差、负载能力差的问题。它包括底座和设于底座上的车轮组件，底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。本发明对货物的平衡能力强，具有较强的负载能力，功能性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种多功能运输机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上，无法使货柜相对于底盘倾斜，使其无法进入层高较低的空间；由于货柜的高度无法调节，当将重物放置到货柜上时，货柜的重心升高，导致机器人的稳定性变差，极易向前或向后倾倒，负载能力差。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种负载能力强的多功能运输机器人。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

多功能运输机器人，包括底座和设于底座上的车轮组件，所述的底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，所述的第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，所述的第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，所述的第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，所述的第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，所述的底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。

第一支撑板与第二支撑板垂直固定在底座的左右两端处，第一支撑轴和第二支撑轴沿底座的左右方向水平延伸，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件位于第一支撑板与第二支撑板之间。形态调节组件用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态，两者的调节幅度相同，货架的高度跟随第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态变化而变化，在调节的过程中，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件始终处于对称状态。

通过第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态变化可使货架的高度发生改变，当放入较重的货物时，可降低货架的重心从而降低机器人整体的重心，提高稳定性，同时降低高度后可降低机器人的高度，提高机器人的适用范围。

在上述的多功能运输机器人中，所述的第一平行四边形构件包括套设在第一支撑轴上的第一摆臂和第二摆臂，所述的第一摆臂与第二摆臂交叉设置，所述第一摆臂的上部通过第一铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第一连杆，所述的第一连杆远离第一摆臂的一端通过第二铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端与第二摆臂的下部通过第三铰接轴铰接，所述第二摆臂的上部通过第四铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第三连杆，所述的第三连杆远离第二摆臂的一端通过第五铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第四连杆，所述第四连杆远离第三连杆的一端与第一摆臂的下部通过第六铰接轴铰接，所述第一铰接轴的中心线与第四铰接轴的中心线位于同一水平面。