[发明专利]一种用于人体按摩的多轴机械臂

权利要求书

1.一种用于人体按摩的多轴机械臂，包括滑移装置（1）、翻转装置（2）、活动装置（3）、工作装置（4），其特征在于；

所述滑移装置（1）为装置整体移动的基座也是翻转装置（2）、活动装置（3）、工作装置（4）、5的安装平台；

所述滑移装置（1）包括：滑动座（101）、轴座（102）、滑轮轴（103）、主动滑轮（104）、主轮电机（105）、工字轨道（106）、辅助轨道（107）、导套（108）、辅助滑轮（109）、轮架（110）、固定地座（112），滑动座（101）滑动安装在辅助轨道（107）上与辅助轨道（107）之间有导套（108）便于滑动，轴座（102）焊接安装在滑动座（101）内壁，滑轮轴（103）固定安装在轴座（102）上，主动滑轮（104）安装在滑轮轴（103）上与之形成滑动副，主轮电机（105）固定安装在滑动座（101）一侧平台上，工字轨道（106）焊接安装在固定地座（112）上，辅助轨道（107）焊接安装在固定地座（112）上，导套（108）安装在滑动座（101）内部与辅助轨道（107）形成滑动副，辅助滑轮（109）安装于工字轨道（106）侧面与之形成滚动副，轮架（110）固定安装在滑动座（101）侧壁，轮轴（111）固定安装在轮架（110）上且穿过辅助滑轮（109）中心，固定地座（112）安装于使用平面固定支撑整个装置；

所述翻转装置2包括：延伸板（201）、卡紧电机（202）、螺旋轨道（203）、推进杆（204）、卡紧抓（205）、转轴置座（206）、翻转台（207）、翻转轴（208）、四向轴座（209）、四向轴（210）、旋转台（211）、翻转撑杆（212）、液压柱（213）、翻转机架（214）,延伸板（201）焊接安装在翻转机架（214）上，卡紧电机（202）固定安装在延伸板（201）上，螺旋轨道（203）安装在卡紧电机（202）上，推进杆（204）安装在螺旋轨道（203）内部与之形成螺纹副链接，卡紧抓（205）固定安装在推进杆（204）前端，转轴置座（206）焊接安装在翻转机架（214）上，翻转台（207）置于翻转机架（214）上平面，翻转轴（208）焊接安装在翻转台（207）上，四向轴座（209）焊接安装在翻转台（207）中心位置，四向轴（210）安装在旋转台（211）和四向轴座（209）上，旋转台（211）固定在安装在翻转撑杆（212）的一端，翻转撑杆（212）安装于液压柱（213）内部与之形成滑动副，液压柱（213）安装在翻转机架（214）上的底面上，翻转机架（214）固定安装在滑动座（101）上；

所述活动装置3包括：翻转轴架（301）、翻滚轴（302）、带轮架（303）、节线器（304）、带轮（305）、钢线（306）、周转轴座（307）、连接轴（308）、转撑轴（309）、过渡轴（310）、中控轴（311）、中转轴（312）、中转轴座（313）、活动装置底座（314），翻转轴架（301）固定安装在活动装置底座（314）上，翻滚轴（302）安装在翻转轴架（301）上与之形成滑动副，带轮架（303）固定安装在翻滚轴（302）上，节线器（304）固定安装在带轮架（303）上，带轮（305）安装在带轮架（303）内部通过轴连接，钢线（306）安装在带轮（305）上且钢线（306）通过节线器（304）条形孔，周转轴座（307）固定安装在活动装置底座（314）表面，连接轴（308）安装在周转轴座（307）内部通过轴连接，转撑轴（309）安装在过渡轴（310）内部通过轴连接形成转动副，过渡轴（310）连接连接轴（308）和转撑轴（309）均与之形成转动副，中控轴（311）安装在中转轴（312）上，与之形成转动副，中转轴（312）安装在中转轴座（313）内部，形成周转机构，活动装置底座（314）固定连接翻转装置（2）、工作装置4；

所述工作装置4包括：工作装置底座（401）、工作电机（402）、动力轮连接轴（403）、动力轮（404）、支杆（405）、工作转轴（406）、撑杆（407）、紧固环（408）、卡片（409）、动力中心轴（410）、涡轮（411）、从动轴（412）、从动齿轮（413）、动力输出轮（414）、传动轴轴架（415），工作装置底座（401）固定安装在活动装置底座（314）上，工作电机（402）固定安装在工作装置底座（401）上，动力轮连接轴（403）安装在工作电机（402）上，动力轮（404）安装在动力轮连接轴（403）上，支杆（405）固定安装在从动轴（412）上，工作转轴（406）连接支杆（405）与撑杆（407）形成转动副，撑杆（407）固定安装在工作转轴（406）上，紧固环（408）固定安装在撑杆（407）上，卡片（409）固定安装在工作装置底座（401）顶部，动力中心轴（410）固定安装在工作装置底座（401）底部，涡轮（411）固定安装在动力中心轴（410）上，从动轴（412）安装在传动轴轴架（415）上与之形成滑动副，从动齿轮（413）固定安装在从动轴（412）上，动力输出轮（414）固定咱庄在涡轮（411）上与动力轮（404）啮合，传动轴轴架（415）固定安装在工作装置底座（401）底部。