[发明专利]一种六维力传感器的机械与电气装配结构

权利要求书

1.一种六维力传感器的机械与电气装配结构，其特征在于：包括受力顶盖(1)，弹性体(2)，组桥板(3)，传感器基座(4)，变送器板(5)，电源板(6)，传感器底板(7)；

受力顶盖(1)上的3个螺纹孔与机械执行末端机构直接连接；受力顶盖(1)通过4个通孔与弹性体(2)上的4个螺纹孔用螺丝配合固定；弹性体(2)上的4个螺纹孔与组桥板(3)上的4个过孔固定配合；弹性体(2)上的应变片通过引线与组桥板(3)上的端子连接；组桥板(3)上焊有用于将粘贴在弹性体(2)上的电阻应变片组桥的组桥端子与接线端子，其中组桥端子与接线端子通过FFP排线连接后将差分信号传输到变送器板(5)上的信号输入端；弹性体(2)通过轮缘上的通孔与传感器基座(4)上的螺纹孔配合固定；变送器板(5)上的4过孔和传感器基座(4)上螺纹孔配合固定；变送器板(5)通过FFP排线与电源板(6)连接；传感器底板(7)的内侧的3个通孔与电源板的3个过孔通过螺丝和螺帽连接固定；传感器底板(7)外侧的3个通孔与传感器基座(4)上侧边缘的3个螺纹孔配合固定；传感器底板(7)上的3个螺纹孔与机械执行末端的另一侧直接配合固定；

所述的受力顶盖(1)主要由3部分圆柱组成，分别为顶部圆柱(8)、中部圆柱(9)、底部圆柱(10)；顶部圆柱(8)上有3个螺纹孔，用于直接连接机械执行末端，将机械执行末端受到的力觉信息传导至弹性体上；中部圆柱(9)用于在弹性体(2)与顶部圆柱(8)之间产生间隙；中部圆柱(9)上和顶部圆柱(8)上贯通的4个通孔与弹性体(2)上的4个螺纹孔连接固定；底部圆柱(10)与弹性体(2)中心凸台上的圆孔紧密配合。

2.如权利要求1所述一种六维力传感器的机械与电气装配结构，其特征在于：所述组桥板(3)上焊有48个用于将粘贴在弹性体(2)上的24个电阻应变片组桥的组桥端子与1个接线端子P1；其中组桥端子与接线端子P1通过FFP排线连接后将差分信号传输到变送器板(5)上的信号输入端；

电阻R1、R2、R3、R4首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量正向力Fx方向的惠斯通电桥；以R1与R2连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R3与R4连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R2与R3连接的一端作为输出的正极，标记为IN1+，连接至P1的IN1+；以R1与R4连接的一端作为输出的负极，标记为IN1-；连接至P1的IN1-；

电阻R5、R6、R7、R8首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量正向力Fy方向的惠斯通电桥；以R5与R6连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R7与R8连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R5与R7连接的一端作为输出的正极，标记为IN2+，连接至P1的IN2+；以R6与R8连接的一端作为输出的负极，标记为IN2-；连接至P1的IN2-；

电阻R9、R10、R11、R12首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量正向力Fz方向的惠斯通电桥；以R9与R10连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R11与R12连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R9与R11连接的一端作为输出的正极，标记为IN3+，连接至P1的IN3+；以R10与R11连接的一端作为输出的负极，标记为IN3-，连接至P1的IN3-；

电阻R13、R14、R15、R16首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量力矩Mx方向的惠斯通电桥；以R13与R14连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R15与R16连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R13与R15连接的一端作为输出的正极，标记为IN4+，连接至P1的IN4+；以R14与R16连接的一端作为输出的负极，标记为IN4-，连接至P1的IN4-；

电阻R17、R18、R19、R20首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量力矩My方向的惠斯通电桥；以R17与R18连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R19与R20连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R17与R19连接的一端作为输出的正极，标记为IN5+，连接至P1的IN5+；以R18与R20连接的一端作为输出的负极，标记为IN5-，连接至P1的IN5-；

电阻R21、R22、R23、R24首尾串联后，分别通过引线与组桥板(3)上对应的组桥端子相连，构成测量力矩Mz方向的惠斯通电桥；以R21与R22连接的一端作为电桥输入的正极，标记为E+，连接至P1的E+；以R23与R24连接的一端作为电桥输入的负极，标记为E-，连接至P1的E-；以R21与R23连接的一端作为输出的正极，标记为IN6+，连接至P1的IN6+；以R21与R24连接的一端作为输出的负极，标记为IN6-，连接至P1的IN6-。