[发明专利]一种吸附装卸装置

权利要求书

1.一种吸附装卸装置，其特征在于：包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体；

所述回转运动模块包括回转驱动电机、支承内圈、支承外圈和回转框架，所述回转驱动电机的输出轴与所述回转框架固定连接，所述回转框架的底部固定在所述支承内圈上，所述支承内圈与所述支承外圈转动连接，所述支承外圈用于与装卸机器人固定连接，所述水平运动模块设置在所述回转框架内；

所述水平运动模块包括水平驱动电机、第一齿轮、第一齿条、滑块连接板、第一滑块和第一滑轨，所述水平驱动电机的壳体固定在所述滑块连接板上，所述水平驱动电机的输出轴与所述第一齿轮的中心轴固定连接，所述第一齿条倒置且固定在所述回转框架顶部并与所述第一齿轮相啮合，所述第一齿轮转动设置在所述滑块连接板上，所述第一滑块倒置且固定在所述滑块连接板的下端并与所述第一滑轨相匹配，所述第一滑轨水平固定在安装底板上，所述安装底板固定在所述支承内圈上，所述竖直运动模块与所述滑块连接板连接；

所述支承内圈中间处开设有中心孔，所述滑块连接板的两端均固定连接有连接柱，所述连接柱均竖直穿过所述中心孔，所述竖直运动模块包括中间框架、前竖直驱动电机、后竖直驱动电机、前齿轮、后齿轮、第二齿条、前滑块并联板、后滑块并联板和两组并联四连杆机构，所述中间框架与所述连接柱固定连接，所述第二齿条固定在所述中间框架的顶板上且与所述中间框架的两侧板平行设置，所述前竖直驱动电机固定在所述前滑块并联板上，所述前齿轮与所述前滑块并联板转动连接，所述前齿轮与所述前竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合，所述后竖直驱动电机固定在所述后滑块并联板上，所述后齿轮与所述后滑块并联板转动连接，所述后齿轮与所述后竖直驱动电机传动连接并与所述第二齿条相啮合；一所述侧板上固定设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动匹配且卡接有第一前滑块和第一后滑块，另一所述侧板上固定设置有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动匹配且卡接有第二前滑块和第二后滑块，所述第一前滑块和所述第二前滑块均固定在所述前滑块并联板上，所述第一后滑块和所述第二后滑块均固定在所述后滑块并联板上，所述前滑块并联板和所述后滑块并联板的两端均设置有吊耳，一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第二滑轨的两个所述吊耳转动连接，另一组所述并联四连杆机构分别与靠近所述第三滑轨的两个所述吊耳转动连接，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述微调机构转动连接；

所述微调机构包括电磁失电制动器、水平板、电动缸和球面轴承，两组所述并联四连杆机构的下端均与所述电磁失电制动器固定连接，所述电磁失电制动器均固定在所述水平板上，若干所述电动缸均竖直固定在所述水平板的下端面上，各所述电动缸的推杆均螺纹连接有球面轴承，所述球面轴承均与所述吸附平台连接；

所述吸附平台包括微型滑台模组和吸附模块，所述微型滑台模组包括微型滑轨和微型滑块，所述微型滑轨的两端固定在所述球面轴承上，所述微型滑块套设在所述微型滑轨上，所述微型滑块的下端与所述吸附模块固定连接。

2.根据权利要求1所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述第一滑块和所述第一滑轨均为两个，两个所述第一滑轨平行设置且各匹配一所述第一滑块，两个所述第一滑块均固定在所述滑块连接板的下端。

3.根据权利要求1所述的吸附装卸装置，其特征在于：第二滑轨和第三滑轨的两侧壁上均设有内凹槽，所述第一前滑块和所述第一后滑块的形状均与所述第二滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配，所述第二前滑块和所述第二后滑块的形状均与所述第三滑轨两侧壁上的所述内凹槽相匹配。

4.根据权利要求1所述的吸附装卸装置，其特征在于：所述水平板的下端面上设置有双目视觉传感器和若干激光传感器，所述双目视觉传感器固定在所述水平板的中心处，若干所述激光传感器分为两列且等间距分布在所述双目视觉传感器的两侧。