[发明专利]一种下肢康复机器人用背部连接装置

说明书

本发明提出一种下肢康复机器人用背部连接装置，包括与下肢康复机器人连相连接的底层结构、设置在底层结构中且可上下移动的中间结构、安装在中间结构上的连接结构以及设置在连接结构上远离底层结构一侧的伸出长度可调节的上靠背结构和下靠背结构，所述底层结构中部竖向设置有丝杠、所述丝杠顶部设置有蜗轮蜗杆副且其中的第一蜗轮与丝杠同轴、蜗杆与丝杠垂直且其两端设置有第一手轮，丝杠上套合有与丝杠相匹配的运动块，所述中间结构与运动块固定连接。本发明解决了下肢康复机器人左右腿固定机构上下和左右调节不灵活、靠背结构支承位置调节不便的问题。

技术领域

本发明涉及康复机器人设备技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人用背部连接装置。

背景技术

据统计，患有致残的神经系统疾病的患者如脑卒中、脊髓损伤、外伤、格林一巴利等病后3年能恢复独立行走50m的患者仅3%一10%。对许多因各种原因导致暂时不能行走的患者来说，恢复步行是他们的第一愿望，也是康复医学研究的一个重要内容。减重步行训练是针对下肢功能障碍、改善步行能力的一种新的康复治疗技术。在国外开始于上世纪八十年代，近十几年来在国内得到了广泛的应用与发展．也是近年来康复医学研究的热点之一。

以减重步行训练为核心的外骨骼式下肢康复机器人在减重步行训练的理念基础上应运而生，其中下肢康复机器人的背部连接装置承接了减重控制台和人体外骨骼的腿部和背部支撑结构，通过背部连接装置中的左腿部固定机构和右腿部固定机构来对机器人的左右腿进行固定，通过底部框架结构实现连接装置与下肢康复机器人的本体结构的连接。

现有的下肢康复机器人在腿部结构与机器人本体框架连接后，一方面腿部外骨骼的左右腿的间距调节不方便，不能够灵活适应不同体形病人腿部的骨骼结构和夹紧移动等动作，另一方面也不能方便快捷且实时地实现机器人腿部固定结构高度的升降调整，此外，病人在进行康复治疗时的体态舒适程度和靠背结构的位置也存在极大的关系，若靠背结构过于突出则对病人的背部形成向前的压迫，若靠背结构过于凹陷则不利于腿部的行走训练，因此如何在背部连接装置的结构上合理地满足病人训练的舒适度、方便程度显得极为重要。

中国专利申请“CN201810224100.0一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置” 中提到采用手轮、蜗轮蜗杆减速器和丝杆的设计，传递手轮轴和丝杆两个交错方向的运动和动力，能快速调节悬浮系统，使机构贴合人的臀部，方便康复医生操作；实现了背部靠背位置匹配装置实现靠背前后和上下两个方向的调节，但其缺乏对左腿固定机构和右腿固定机构以及靠背结构高度的调节，在使用时不能够灵活适应不同身高的康复病人的穿戴需求，每次使用时需要调节整个康复机器人的高度来适应病人的身高体形，使用不便，且其左右腿间距调节的机构缺乏导向和稳定性，在调节或康复机器人运动是易产生机构松动错位的问题。

发明内容

为了解决现有技术中下肢康复机器人左右腿固定机构上下和左右调节不灵活、靠背结构支承位置调节不便的问题，本发明提出一种下肢康复机器人用背部连接装置。

一种下肢康复机器人用背部连接装置，包括与下肢康复机器人连相连接的底层结构、设置在底层结构中且可上下移动的中间结构、安装在中间结构上的连接结构以及设置在连接结构上远离底层结构一侧的伸出长度可调节的上靠背结构和下靠背结构，所述底层结构中部竖向设置有丝杠、所述丝杠顶部设置有蜗轮蜗杆副且其中的第一蜗轮与丝杠同轴、蜗杆与丝杠垂直且其两端设置有第一手轮，丝杠上套合有与丝杠相匹配的运动块，所述中间结构与运动块固定连接。

进一步地，所述丝杠上下两端通过轴承与底层结构转动连接，丝杠两侧均设置有与其平行的导杆，所述运动块穿过导杆且与其滑动连接。

进一步地，所述中间结构包括与运动块固定连接的面板、设置在面板左右两侧的滑块机构以及设置在面板顶部的拉块，所述底层结构中竖向设置有两道第一导轨，所述滑块机构与第一导轨滑动连接。

进一步地，所述底层结构顶端和背部均设置有滑轮，依次穿过底层结构背部和顶端的滑轮设置有配重绳，所述配重绳与拉块连接。