[发明专利]一种无人车通用目标方向寻优方法

权利要求书

1.一种无人车通用目标方向寻优方法，其特征在于，无人车上设有一个高精度定位RTK，该方法包括以下步骤：

获取无人车的车轮/履带的等效中心点绕无人车的中心点旋转一周所形成的轨迹，该轨迹的半径为L_c；获取RTK绕无人车的中心点旋转一周所形成的轨迹，该轨迹的半径为L_d；

获取无人车在任意初始时刻RTK所在位置，该位置为初始位置Site₀，获取目标点A的位置，根据初始位置Site₀的坐标及目标点A的坐标，计算RTK在初始位置Site₀时距离目标点A的初始距离

获取无人车在绕其中心点以任意速度V_ref旋转任意时刻t后RTK所在位置，该位置为当前位置Site_t，根据当前位置Site_t的坐标及目标点A的坐标，计算RTK在当前位置Site_t时距离目标点A的当前距离

根据上述获取的信息计算当前距离关于时间t的一阶微分及二阶微分

根据一阶微分及二阶微分判断无人车的方向是否为朝向目标点A的最优方向；

根据初始位置Site₀的坐标及目标点A的坐标计算初始位置Site₀相对于目标点A的方位角

根据当前位置Site_t的坐标及目标点A的坐标计算当前位置Site_t相对于目标点A的方位角

根据方位角计算当前位置Site_t相对于初始位置Site₀方位角的变化量ΔP_{Car_A}，ΔP_{Car_A}满足公式：

2.如权利要求1所述的无人车通用目标方向寻优方法，其特征在于，该方法还包括计算RTK由初始位置Site₀旋转至当前位置Site_t所旋转的角度θ_t，以及初始位置Site₀与当前位置Site_t之间的距离D_t，

其中，θ_t满足以下公式：

D_t满足以下公式：

其中，L_t是一个常数，表示1弧度所对应的角度值。

3.如权利要求2所述的无人车通用目标方向寻优方法，其特征在于，根据余弦定理得到：

4.如权利要求3所述的无人车通用目标方向寻优方法，其特征在在于，

关于时间t的一阶微分满足以下公式：

关于时间t的二阶微分满足以下公式：