[发明专利]一种灭火机器人

说明书

本公开涉及一种灭火机器人。该灭火机器人包括：机舱，包括控制模块；灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。本公开实施例改善了灭火机器人携带灭火剂不足的问题，提高了灭火机器人的作业效率。

技术领域

本公开涉及消防技术领域，尤其涉及一种灭火机器人。

背景技术

随着经济的发展与技术的稳步提升，目前电力线路、城市地下综合管廊和地下车库等需要安排巡检人员定期巡检，对现场的设备运行情况及是否有发生火灾进行检查，针对于巡检人员的不及时性与不准确性，很多现场环境检测领域引进了越来越多的自动巡检机器人，如轮式机器人和履带式机器人等等。

由于电力线路和配电房等电力作业场景的温湿度适宜，噪声较小，对于场景布局具有一定的稳定性，使机器人有较好的运行环境。因此巡检机器人主要应用于电力线路以及配电房等电力作业场景的巡检。而地下车库位于地下，其环境较为潮湿，并且对于停车位是否有车有随机性，一般的轮式或者履带式的巡检机器人无法发挥其优势。因此轨道式自动巡检机器人就有了它的优势，不仅因其位于相对高的位置，潮湿与温度可以缓解，而且其轨道式的设计使其对于环境要求有很好的适应性。目前，为提高轨道式巡检机器人作业的安全性、可靠性以及效率等，轨道式巡检机器人的结构设计还有待完善。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种灭火机器人。

本公开提供了一种灭火机器人，包括：

机舱，包括控制模块；

灭火剂装载舱组，与所述机舱相连，包括至少两个依次相连且相连通的灭火剂装载舱，所述灭火剂装载舱用于装载灭火剂；

多组轨道行走机构，分别设置于所述机舱以及各所述灭火剂装载舱的顶部，与所述控制模块电连接，能够与预设轨道相配合并用于带动所述灭火机器人沿所述预设轨道移动；

灭火作业机构，设置于所述机舱的前端，与所述控制模块电连接，用于获取所述灭火剂并进行灭火作业。

可选的，所述机舱与所述灭火剂装载舱之间以及所述灭火剂装载舱之间均通过柔性铰链相连。

可选的，所述轨道行走机构包括主动轨道行走机构和随动轨道行走机构，所述主动轨道行走机构设置于所述机舱的顶部，所述随动轨道行走机构设置于所述灭火剂装载舱的顶部。

可选的，所述主动轨道行走机构和所述随动轨道行走机构均包括四组导向承重装置，其中两组导向承重装置位于所述预设轨道的一侧，另外两组导向承重装置位于所述预设轨道的另一侧，四组导向承重装置关于所述预设轨道对称分布；

所述导向承重装置包括承重导向轮，所述承重导向轮用于竖直搭设在所述预设轨道的轨道凹槽中。

可选的，所述导向承重装置还包括导向转弯单元，所述导向转弯单元包括两个侧导向轮、两个弹性伸缩臂、摇臂、两个第一柔性元件、安装座和铰链轴；

两个所述侧导向轮分别位于所述承重导向轮在行进方向上的两侧，所述侧导向轮水平设置且设置在所述弹性伸缩臂上，两个所述弹性伸缩臂分别与所述摇臂两端的支臂相连，两个所述第一柔性元件位于所述摇臂的下方且分别位于所述安装座在行进方向上的两侧，所述第一柔性元件与所述摇臂以及所述安装座相连，所述铰链轴位于所述安装座顶部的中间位置，且所述摇臂通过所述铰链轴与所述安装座相连，所述承重导向轮设置在所述安装座顶部。

可选的，所述导向转弯单元还包括第二柔性元件，所述第二柔性元件设置在所述弹性伸缩臂中。