[发明专利]一种裸眼3D视觉伪装系统

权利要求书

1.一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，由3D采集模块、目标检测模块、传感器模块、数据处理模块、控制模块、3D显示模块组成；所述3D采集模块，用于采集被待伪装目标遮挡的背景的3D信息；所述目标检测模块，用于识别可见光侦察设备的位姿，包括3D空间位置信息、3D姿态角度信息以及3D尺寸信息；所述传感器模块包括环境光传感器、惯性测量单元IMU传感器，其中环境光传感器位于待伪装目标的侧方，用于感知周围环境的亮度以及光强，IMU传感器位于待伪装目标的几何中心，用于解算待伪装目标的姿态，包括俯仰角、横滚角及方向角；所述数据处理模块，用于处理采集的背景3D信息，根据3D显示参数和识别的可见光侦察设备位姿，合成立体图像，用于3D显示；所述控制模块，用于生成针对3D显示模块的显示信息，并根据环境光传感器感知的周围环境亮度，调节3D显示模块的亮度，实现与周围环境亮度的匹配；所述3D显示模块包括裸眼3D显示屏，与待伪装目标的表面紧密贴合，用于重构背景光场，显示背景的3D图像。

2.根据权利要求1所述的一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，所述3D采集模块可以是双目可见光摄像机、ToF深度摄像机、摄像机阵列或单目可见光摄像机；具体的，双目可见光摄像机采集的3D信息为左右视差图像；ToF深度摄像机采集的3D信息为深度图和彩色图；摄像机阵列采集的3D信息为不同角度的视差图像序列；单目可见光摄像机采集的是特定角度的背景图像；所述3D采集模块的摄像机安装在舵机云台上，可自由调节摄像机的俯仰角、横滚角和方向角。

3.根据权利要求1所述的一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，所述目标检测模块可以是单目可见光摄像机、深度摄像机、双目可见光摄像机或激光雷达。

4.根据权利要求1和权利要求2任一所述的一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，所述数据处理模块中，针对双目可见光摄像机采集的左右视差图像，数据处理步骤包括视差图像数据的解码、解压、立体匹配、深度图获取、视差图像方向性映射以及立体图像合成；针对ToF深度摄像机采集的深度图和彩色图，数据处理步骤包括解码、解压、视差图像方向性映射以及立体图像合成；针对摄像机阵列采集的视差图像序列，数据处理步骤包括解码、解压、3D重建以及立体图像渲染生成；针对单目可见光摄像机采集的单幅图像，数据处理步骤包括解码、解压、2D转3D以及立体图像渲染生成；所述立体图像可以是自由立体图像、集成成像微图像阵列或光场图像。

5.根据权利要求1所述的一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，所述3D显示模块中，裸眼3D显示屏的形状可以是柔性、平面、曲面或异形。

6.根据权利要求1所述的一种裸眼3D视觉伪装系统，其特征在于，所述3D显示模块中，裸眼3D显示屏可以是自由立体显示屏、集成成像3D显示屏或光场3D显示屏。