[发明专利]一种辅助医师彩超检查的装置的工作方法

说明书

一种辅助医师彩超检查的装置的工作方法，装置包括运动系统、彩超检查执行系统、人机操作系统以及控制系统，所述运动系统包括固定架以及设置在固定架上的机械臂，所述彩超检查执行系统设置于运动系统的机械臂上，包括探头夹具与真空吸取装置，所述人机操作系统包括显示屏，所述控制系统包括控制器以及与控制器配套的输入输出模块。本发明让医师专心读取探头检查图像，处理和记录彩超结果。增大了医师活动空间和活动自由度，可以提高医师彩超检查效率，避免了医师与检查者在彩超检查过程中的由于近距离接触引起的感染和尴尬。

技术领域

本发明涉及医疗辅助设备，具体涉及一种辅助医师彩超检查的装置的工作方法。

背景技术

彩超是医院中常用的一种检查方式，临床应用十分广泛。在彩超检查过程中，医师需要给检查者涂抹耦合剂，需要手持彩超探头扫描，需要操作计算机分析、处理和存储彩超检查结果，有时还需要移动检查者身体，检查完毕还需要递送纸巾等给检查者，给彩超探头消毒，整理彩超检查床等。在日常彩超检查过程，有很多动作需要同时进行，当只有一位医师检查时，有时会略显手忙脚乱，或者是多名医师协作完成。上述检查动作流程降低了工作效率，极易造成医师身心疲惫。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种辅助医师彩超检查的装置的工作方法。本发明让医师专心读取探头检查图像，处理和记录彩超结果。增大了医师活动空间和活动自由度，可以提高医师彩超检查效率，避免了医师与检查者在彩超检查过程中的由于近距离接触引起的感染和尴尬。

为实现上述目的，本发明的技术方案：一种辅助医师彩超检查的装置，包括运动系统、彩超检查执行系统、人机操作系统以及控制系统，其中：

所述运动系统包括固定架以及设置在固定架上的机械臂，用于实现彩超检查执行系统的位姿调整；

所述彩超检查执行系统设置于运动系统的机械臂上，包括探头夹具与真空吸取装置，用于协助医师把持彩超探头、拿取医疗用具以执行彩超检查动作；

所述人机操作系统包括显示屏，用于显示彩超探头的检查情况以及接收医师发送的调整机械臂的位姿、编辑彩超探头的运动轨迹的指令；

所述控制系统包括控制器以及与控制器配套的输入输出模块，用于实现运动系统、彩超检查执行系统以及人机操作系统的自适应控制、彩超探头位姿调整和彩超检查。

还包括触觉系统和视觉系统，所述触觉系统设于探头夹具上以感应机械臂与待检查者之间的压力，所述触觉系统与通过输入输出模块与控制器电连接；所述视觉系统设于连接板上以观察彩超检查执行系统与被检查者的相对位置，且所述视觉系统与显示屏电连接；

为本技术方案优选的是，所述机械臂通过支撑架与固定架活动连接，所述机械臂包括第一连接件、第一转接件、第二连接件、第二转接件、第三转接件，其中，所述第一连接件一端与支撑架铰接，另一端与第一转接件顶部铰接；所述第一转接件的底部与第二连接件铰接，所述第二连接件背离第一转接件的一端与第二转接件一侧铰接，所述第二转接件的另一侧与第三转接件铰接。

为本技术方案优选的是，所述彩超检查执行系统包括连接板以及设于连接板上的探头夹具与真空吸取装置，所述连接板与机械臂上的第三转接件铰接。

为本技术方案优选的是，所述探头夹具包括气缸、延长架以及夹爪，所述气缸与连接板铰接，所述延长架有两组，分别与气缸两端的输出端对称连接，所述延长架相对一侧连接有夹爪，所述夹爪内侧安装有橡胶防滑垫片；所述真空吸取装置包括真空发生器和真空吸盘，所述真空发生器与连接板连接，且所述真空发生器与真空吸盘气路连接。

为本技术方案优选的是，所述气缸所需的气源由便携式气泵提供，经气管通过电磁阀后接入到气缸；所述气缸有初始状态和伸展状态，初始状态时，气缸的输出端带动夹爪夹紧彩超探头；伸展状态时，气缸的输出端带动夹爪松开彩超探头。