[发明专利]一种基于废钢回收的炼钢机器人

说明书

本发明涉及炼钢机器人领域，具体涉及一种基于废钢回收的炼钢机器人，包括多轴机械手，还包括辅助机构、设于多轴机械手末端的顶梁以及红外检测装置，顶梁的下端开设有通孔，并且其下端还设有夹紧部，顶梁内设有膨胀部，顶梁的下端还设有与膨胀部传动连接的引导部，引导部与夹紧部传动连接，顶梁内设有与膨胀部相连通的走介管，走介管的一端贯穿至顶梁外部，并且该一端设有与之呈T字形配合的密封管，密封管的两端分别设有与之密封配合的第一密封部和第二密封部，第一密封部为两端敞口的中空结构，第二密封部朝向第一密封部的前端设有能够与第一密封部的内壁密封配合的凸出部，本发明能够确保探头的稳定夹持，另外也便于人工维护操作。

技术领域

本发明涉及炼钢机器人领域，具体涉及一种基于废钢回收的炼钢机器人。

背景技术

炼钢过程中，钢水的成分直接决定了钢材成品的质量，而成分不合格即导致钢材成品成为废品。因此，在炼钢过程中，对钢水成分的分析是尤为重要的，在这一过程中，既要保证成分分析的快速性又要满足成分分析的准确性。现有的炼钢生产通常使用如下两种方式来确定钢水的成分，分别为插棒取样方式和副枪取样方式。而在实际应用中，插棒取样方式是利用人工将取样棒插入到钢水中，该方式存在极大的安全隐患，并且效率很低，人员的使用成本由于隐患问题也会相应增大；后来针对该问题，炼钢机器人产生，但是现有的炼钢机器人的机械臂末端安装有的对取样探头/测温探头的夹持的夹持部一般需要电动或气动，管线一般要布置在炼钢机器人的机械臂内，因为安装在外部可能受钢水的高温影响，或者插棒过程中，钢水溅射会影响管线的安全；但是安装在炼钢机械手的内部存在维护较困难，如果需要对夹持部进行检修，需要将机械臂拆开，这样增加维修任务量，另外，由于夹持部实在高温环境下进行，时间久了会导致其发生形变，形变量会导致夹持力不够大，这样的话，会造成取样探头脱落的危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于废钢回收的炼钢机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种基于废钢回收的炼钢机器人，包括多轴机械手，还包括控制器、辅助机构、设于多轴机械手末端的顶梁以及红外检测装置，所述红外检测装置与控制器电性连接，所述顶梁的下端开设有用以供取样探头和测温探头的上端进入的通孔，并且其下端还设有用以固定取样探头和测温探头上部的夹紧部，所述顶梁内设有膨胀部，所述顶梁的下端还设有与膨胀部传动连接的引导部，所述引导部与所述夹紧部传动连接，并用以驱动夹紧部对取样探头和测温探头的上部实施夹紧动作，所述顶梁内设有与膨胀部相连通的走介管，所述走介管的一端贯穿至顶梁外部，并且该一端设有与之呈T字形配合的密封管，所述密封管的两端分别设有与之密封配合的第一密封部和第二密封部，所述第一密封部为两端敞口的中空结构，所述第二密封部朝向第一密封部的前端设有能够与第一密封部的内壁密封配合的凸出部，所述第一密封部始终处于第二密封部的上方。

进一步的，所述第一密封部和第二密封部均为密封螺栓，所述走介管的两端分别与一个密封螺栓螺纹配合，所述第一密封部和第二密封部始终设置在走介管上。

进一步的，所述第一密封部的内壁开设有内螺纹，所述凸出部外壁开设有与内螺纹相匹配的外螺纹。

进一步的，所述凸出部朝向第一密封部的前端开设有第二轴孔。

进一步的，所述膨胀部包括膨胀橡胶囊、第二导介管和下压盘，所述顶梁内开设有用以容纳膨胀橡胶囊的膨胀腔，所述下压盘呈水平、并能够竖直活动的设置在膨胀腔内，所述下压盘的上表面偏心处设有多个沿之周向间隔分布的第一复位弹簧，所述下压盘通过第一复位弹簧与所述膨胀腔内的腔顶弹性连接，并且膨胀橡胶囊设置在二者之间，所述膨胀橡胶囊的外表面始终能够与下压盘的上表面相抵触，所述第二导介管设置在膨胀橡胶囊的上部，并且二者连通，所述膨胀橡胶囊通过第二导介管与走介管相连通，所述下压盘底部设有多个自上而下贯穿至顶梁下方的传导杆，并且所有所述传导杆构成所述引导部，所述顶梁由耐高温材料制成，并且其外表面涂覆有隔热层。